[發明專利]泊車方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810668227.1
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108860141B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 李坤領;李文婧;石留全;肖暉;何俊
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

若目標汽車的行駛速度滿足激活條件，則激活自動泊車功能，所述激活條件包括：所述目標汽車的行駛速度小于第一行駛速度且大于或等于第二行駛速度；或者，所述目標汽車的行駛速度大于或等于所述第一行駛速度且小于第三行駛速度，且在指定時長內所述目標汽車的行駛速度下降到小于所述第一行駛速度，所述第三行駛速度大于所述第一行駛速度，所述第一行駛速度大于所述第二行駛速度；

當自動泊車功能激活時，獲取符合泊車條件的空車位；

若獲取到多個所述空車位，根據所述空車位的優先級確定目標汽車泊入的空車位，當所述空車位為通過全景攝像頭和傳感裝置共同確定的符合泊車條件的空車位時，確定所述空車位的優先級為第一優先級，當所述空車位為通過全景攝像頭或傳感裝置中任一確定的符合泊車條件的空車位時，確定所述空車位的優先級為第二優先級，所述第一優先級的空車位作為目標汽車泊入的空車位的優先級高于所述第二優先級的空車位；

根據目標汽車當前所處位置與確定的目標汽車泊入的空車位的位置，規劃所述目標汽車的泊車路徑；

按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取符合泊車條件的空車位，包括：

通過所述目標汽車安裝的全景攝像頭采集所述目標汽車當前所處環境的環境圖像；

識別所述環境圖像中的泊車標識；

當所述泊車標識對應的泊車車位中不存在影響所述目標汽車泊車的障礙物，且所述泊車位符合所述目標汽車的外形特征時，確定所述泊車車位為符合泊車條件的空車位。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位，包括：

根據所述泊車路徑，確定所述目標汽車的方向盤角度、檔位信息和移動速度；

按照所述目標汽車的方向盤角度、檔位信息和移動速度，控制所述目標汽車進行移動；

當檢測到所述目標汽車的位置與所述空車位重合時，確定所述目標汽車泊入所述空車位。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標汽車進行移動之后，包括：

檢測所述目標汽車在移動過程中所述的位置；

當所述目標汽車偏移所述泊車路徑時，調整所述方向盤角度；

按照調整后的方向盤角度，控制所述目標汽車進行移動。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取符合泊車條件的空車位之前，還包括：

顯示所述目標汽車的泊車方式的選擇界面；

當接收到選擇指令時，將選擇指令中攜帶的泊車方式確定為目標泊車方式；

相應地，所述獲取符合泊車條件的空車位，包括：

根據所述目標泊車方式，獲取符合泊車條件的空車位。

6.一種泊車裝置，其特征在于，所述裝置包括：

激活模塊，用于若目標汽車的行駛速度滿足激活條件，則激活自動泊車功能，所述激活條件包括：所述目標汽車的行駛速度小于第一行駛速度且大于或等于第二行駛速度；或者，所述目標汽車的行駛速度大于或等于所述第一行駛速度且小于第三行駛速度，且在指定時長內所述目標汽車的行駛速度下降到小于所述第一行駛速度，所述第三行駛速度大于所述第一行駛速度，所述第一行駛速度大于所述第二行駛速度；

獲取模塊，用于當自動泊車功能激活時，獲取符合泊車條件的空車位；還用于若獲取到多個所述空車位，根據所述空車位的優先級確定目標汽車泊入的空車位，當所述空車位為通過全景攝像頭和傳感裝置共同確定的符合泊車條件的空車位時，確定所述空車位的優先級為第一優先級，當所述空車位為通過全景攝像頭或傳感裝置中任一確定的符合泊車條件的空車位時，確定所述空車位的優先級為第二優先級，所述第一優先級的空車位作為目標汽車泊入的空車位的優先級高于所述第二優先級的空車位；

規劃模塊，用于根據目標汽車當前所處位置與確定的目標汽車泊入的空車位的位置，規劃所述目標汽車的泊車路徑；

泊車模塊，用于按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位。