[發明專利]多種水果采集輔助裝置

有效

• 申請號: 201810665992.8
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108718696B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 馬善紅;高保全;張暉;俞佳程;傅勝
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 杭州運酬專利代理事務所(特殊普通合伙) 33429
• 代理人: 李百玲

1.一種多種水果采集輔助裝置，其特征在于：包括手持桿、采摘頭、用于實時反映樹上水果情況的攝像頭、剪切裝置、用于輸送水果的輸送管、用于固定安裝手機的手機固定支架和拉線裝置，所述手機固定支架安裝在所述手持桿上，所述攝像頭與手機連接；

所述采摘頭安裝在所述手持桿的上端，所述采摘頭包括中空的外殼、擋板和三個手爪，所述輸送管的上端與所述外殼的底部出口連接，所述擋板固定在所述外殼上端口的一側，且與外殼之間形成采摘口，所述擋板在朝向采摘口的一側設有V型缺口，三個手爪均布在外殼的周圍，且分別與外殼鉸接，每個手爪的下端通過手爪復位彈簧與外殼連接，每個手爪的上端分別套有軟膠套；三個手爪的底部分別通過一根分拉線與第一扣環連接，所述攝像頭安裝在所述擋板上；

所述剪切裝置包括剪刀和剪刀復位彈簧，所述剪刀設置在擋板的底面且其剪切口與V型缺口匹配，即剪刀的固定刀片固定在V型缺口的一側，剪刀的活動刀片安裝在V型缺口的另一側，同時通過剪刀復位彈簧與擋板的底面連接；所述剪刀的活動刀片通過一根分拉線與第二扣環連接；

主拉線的下端與所述拉線裝置連接，所述主拉線的上端設有主扣環，在抓取模式時，所述主扣環扣接在所述第一扣環上，拉線裝置通過主拉線帶動三個手爪的分拉線，從而實現三個手爪的合攏；

在剪切模式時，所述主扣環扣接在所述第二扣環上，拉線裝置通過主拉線帶動剪刀的分拉線，從而實現剪刀的閉合；

所述拉線裝置包括線盤、插銷和拉手，所述線盤安裝在所述手持桿的下部上，所述主拉線的下端纏繞在所述線盤上，所述線盤的周向上均布有限位孔，所述手持桿上設有定位孔，在調整主拉線至預緊狀態后，所述插銷穿過線盤上的限位孔插入到定位孔內，所述主拉線上還設有動滑輪，所述拉手通過連接線與動滑輪連接；

所述輸送管為布袋，在沿著布袋的長度方向上等間隔布置有橡皮筋；所述手持桿為伸縮桿，所述采摘頭固定安裝在套筒的上端，所述手持桿的上端與套筒的下端插接。