[發明專利]應用于重載移動機器人的驅動裝置

在審

• 申請號: 201810665160.6
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108928386A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 馬越;劉軼;王永恩;馬睿;侯奇林
• 申請（專利權）人: 共享智能鑄造產業創新中心有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D7/02;B60K17/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種應用于重載移動機器人的驅動裝置。所述驅動裝置包括：機架、驅動機構以及轉向機構；所述機架包括一端螺接的上部機架與下部機架，所述上部機架用于固定連接所述重載移動機器人的車體，連接所述上部機架與所述下部機架沿螺接位置相對運動，所述驅動機構安裝于所述下部機架背離所述上部機架的一側；所述轉向機構包括轉向驅動件與回轉支撐件，所述回轉支撐件具有內圈與外圈，所述回轉支撐件的內圈驅動連接所述轉向驅動件，并與所述上部機架連接用于帶動所述驅動裝置轉向，所述回轉支撐件的外圈用于連接所述重載移動機器人的車體。所述驅動裝置過載能力較強，能夠適用于重載應用領域。

技術領域

本發明涉及重載機器人制造技術領域，特別是涉及一種應用于重載移動機器人的驅動裝置。

背景技術

目前，AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車或移動機器人）廣泛應用于倉儲業、制造業、港口和碼頭等行業。其有多種驅動方式，例如：單輪驅動、雙輪差速驅動等。而要實現全向驅動，一般使用舵輪驅動，現有技術中的舵輪一般由轉向機構和行走機構組合構成，然而，該種舵輪驅動裝置由于一般沒有設置減震機構，在地面不平時，容易造成驅動輪打滑，且舵輪內部齒輪經過多次沖擊更加容易損壞，因此無法承受較大載荷。而在部分舵輪驅動裝置中雖然設置減震機構，但是其轉向機構采用電機驅動，過載能力不足，在重載條件下，輪子與地面摩擦阻力增大，扭矩不足，易造成電機燒損，因此該種舵輪驅動裝置無法適用于重載應用領域。

發明內容

基于此，有必要針對現有技術中的舵輪驅動裝置過載能力較差，容易損傷電機的問題，提供一種過載能力較強，應用于重載移動機器人的驅動裝置。

一種應用于重載移動機器人的驅動裝置，包括：機架、驅動機構以及轉向機構；所述機架包括一端螺接的上部機架與下部機架，所述上部機架用于固定連接所述重載移動機器人的車體，連接所述上部機架與所述下部機架沿螺接位置相對運動，所述驅動機構安裝于所述下部機架背離所述上部機架的一側；所述轉向機構包括轉向驅動件與回轉支撐件，所述回轉支撐件具有內圈與外圈，所述回轉支撐件的內圈驅動連接所述轉向驅動件，并與所述上部機架連接用于帶動所述驅動裝置轉向，所述回轉支撐件的外圈用于連接所述重載移動機器人的車體。

在其中一個實施例中，所述驅動裝置還包括減震機構，所述減震機構包括導向軸、安裝塊以及彈簧，所述安裝塊固定于所述導向軸的一端，所述導向軸的另一端固定于所述下部機架上，所述彈簧套設于所述導向軸上，并位于所述安裝塊與所述下部機架之間。

在其中一個實施例中，所述轉向機構包括編碼器，所述編碼器安裝于所述回轉支撐件的端部，用于檢測所述轉向機構的轉向角度。

在其中一個實施例中，所述驅動機構包括移動驅動件、減速機、兩個同步帶輪、同步帶以及驅動輪，所述移動驅動件與所述減速機分別固定安裝于所述下部機架上，所述移動驅動件的輸出端設置有一所述同步帶輪，所述減速機的輸入端設置有另一所述同步帶輪，兩個所述同步帶輪通過所述同步帶連接，所述減速機的輸出端連接所述驅動輪。

在其中一個實施例中，所述轉向驅動件包括蝸桿與電機，所述電機驅動連接所述蝸桿，所述蝸桿與所述回轉支撐件的內圈轉動抵接。

上述應用于重載移動機器人的驅動裝置，通過在機架上設置驅動機構，以帶動整個驅動裝置移動，通過在安裝于上部機架上的轉向機構控制驅動裝置的移動方向；進一步地，通過設置包括轉向驅動件與回轉支撐件的轉向機構，以使得轉向驅動件控制回轉支撐件驅動轉動，繼而控制驅動裝置整體轉向，這樣的轉向機構所產生的扭矩較大、過載能力強，能夠承受較大載重，從而適用于重載應用領域。

附圖說明

圖1為一實施例的應用于重載移動機器人的驅動裝置的立體結構示意圖。

圖2為一實施例的轉向機構的立體結構示意圖。

具體實施方式