[發明專利]機械臂

在審

• 申請號: 201810664598.2
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN109124773A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機械臂包括：多個依次連接的連接部，位于遠端的所述連接部用于連接操作臂，相鄰兩個所述連接部形成一個關節組件，所述關節組件至少為五個，且五個所述關節組件聯動，用于調整與其連接的所述操作臂的位置及姿態，以使所述操作臂沿運動中心運動，其中至少一個關節組件沿直線運動。

技術領域

本發明涉及微創手術領域，特別是涉及一種機械臂。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備通常包括機械臂及設置于機械臂上的操作臂，操作臂通過機械臂調節位置及姿態，并用于伸入體內，并執行手術操作。目前從操作設備的機械臂在調節機械臂的位置及姿態時較為復雜，且調節時間較長。

發明內容

基于此，有必要提供一種調節簡單，所需時間較少的機械臂。

一種機械臂包括：多個依次連接的連接部，位于遠端的所述連接部用于連接操作臂，相鄰兩個所述連接部形成一個關節組件，所述關節組件至少為五個，且五個所述關節組件聯動，用于調整與其連接的所述操作臂的位置及姿態，以使所述操作臂沿運動中心運動，其中至少一個關節組件沿直線運動。

上述機械臂，由于多個關節組件聯動，且聯動的關節組件既可以調節操作臂的位置，又可以調節操作臂的姿態，能夠簡化調節操作，令調節更加高效。此外，由于第一關節組件通過直線運動方式調節操作臂的位置，令機械臂結構更加緊湊，進而減小機械臂的尺寸及調整時所占用的空間。

附圖說明

圖1為本發明手術機器人一實施例的結構示意圖；

圖2為本發明從操作設備一實施例的局部示意圖；

圖3為本發明從操作設備一實施例的局部示意圖；

圖4為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖5為圖4所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖6為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖7為圖6所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖8為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖9為圖8所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖10為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖11為圖10所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖12為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖13為圖12所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖14為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖15為圖14所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖16為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖17為圖16所示從操作設備機械臂的結構示意圖；

圖18為本發明從操作設備一實施例的使用狀態示意圖；

圖19為圖18所示從操作設備機械臂的結構示意圖。

具體實施方式