[發(fā)明專利]機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810664598.2
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN109124773A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王建辰;高元倩;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂，其特征在于，包括：多個依次連接的連接部，位于遠端的所述連接部用于連接操作臂，相鄰兩個所述連接部形成一個關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件至少為五個，且五個所述關(guān)節(jié)組件聯(lián)動，用于調(diào)整與其連接的所述操作臂的位置及姿態(tài)，以使所述操作臂沿運動中心運動，其中至少一個關(guān)節(jié)組件沿直線運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，第一關(guān)節(jié)組件沿直線運動，且所述第一關(guān)節(jié)組件的運動方向與水平面垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第二關(guān)節(jié)組件、所述第三關(guān)節(jié)組件、所述第四關(guān)節(jié)組件均用于調(diào)節(jié)所述操作臂與所述機械臂近端之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述第三關(guān)節(jié)組件、所述第四關(guān)節(jié)組件均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，第五關(guān)節(jié)組件為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件，用于調(diào)節(jié)所述操作臂的姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械臂，其特征在于，第四關(guān)節(jié)組件為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件，用于調(diào)節(jié)所述操作臂的姿態(tài)，所述第四關(guān)節(jié)組件、所述第五關(guān)節(jié)組件的旋轉(zhuǎn)軸非平行設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械臂，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)組件沿直線運動，所述第二關(guān)節(jié)組件至所述第五關(guān)節(jié)組件為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件，所述第二關(guān)節(jié)組件、所述第三關(guān)節(jié)組件、所述第四關(guān)節(jié)組件的旋轉(zhuǎn)軸平行，且均與第一關(guān)節(jié)組件的運動方向垂直，五個所述關(guān)節(jié)組件任意排列。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件為六個，第六關(guān)節(jié)組件獨立于第一關(guān)節(jié)組件至第五關(guān)節(jié)組件運動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件為六個，第六關(guān)節(jié)組件與第一關(guān)節(jié)組件至第五關(guān)節(jié)組件聯(lián)動。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，聯(lián)動的所述關(guān)節(jié)組件通過算法控制其聯(lián)動。