[發明專利]新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置

在審

• 申請號: 201810660930.8
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN108622196A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 于旭東;徐惠忠;徐振華;劉文寶;陶峰;任東彥;朱宗成
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第二軍醫大學
• 主分類號: B62D15/00
• 分類號: B62D15/00
• 代理公司: 上海卓陽知識產權代理事務所(普通合伙) 31262
• 代理人: 周春洪

本發明涉及新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，所述的柔性轉向保護裝置包括：轉向齒輪箱、轉向電機安裝架、平面軸承、轉向輸出軸凸緣、柔性圓柱體、轉向支撐架、驅動電機、驅動減速箱、驅動電機輸出軸；所述轉向支撐架上設有轉向輸出軸凸緣和柔性圓柱體；所述的轉向支撐架的一端套接在驅動減速箱上；所述的驅動轉速箱一端固定連接驅動電機，另一端固定連接驅動電機輸出軸。其優點表現在：本發明的一種新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，能夠有效地防止機器人車輛在野外自動或遙操作狀態下的轉向機件的意外撞擊損壞，通過一種機械與柔性件的組合體來起到無人駕駛機器人車輛的動力轉向系統始終處于有效保護狀態下的行駛。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體地說，是一種新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置。

背景技術

偵察機器人車輛行駛過程中承受路面與不同地形沖擊載荷,對車輛轉向結構的損傷和技術狀況有明顯的影響,受野外非路況的環境因素的影響,機器人車輛車行駛工況復雜并難以預測,對經過凸塊或不平路面時導致轉向機構上產生過大沖擊力矩給轉向電機和減速箱帶來撞擊損壞的問題。

由于采用電機動力轉向系統具有轉向操縱靈活、機構簡單輕便、并可通過計算機精確操控等優點，目前極大部分機器人機構均采用電機動力轉向機構的形式，其轉向的輸出路徑均是一個鋼性結構,亦有部分采用的橡膠減震膠合連軸器，但此種長條的結構將使轉向機構的布局難以實施在小型的機器人車上，并使機件復雜化。

電機通過變速箱輸出動力轉向的形式，因逆效率高(90％～98％)，機器人車輛在不平路面上行駛時，發生在轉向輪與路面之間的沖擊力，大部分能傳至電機與變速箱齒輪，稱之為反沖，反沖現象會使電機自鎖過載，并難以準確控制行駛方向，轉向機構突然撞擊的轉動又會造成打齒，對整個轉向機構造成損壞。

中國專利文獻CN201210185342，6，申請日20120607，專利名稱為：一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，公開了一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，包括車體固定框架、轉臺框架、轉向驅動機構、車輪驅動機構和滾輪；所述車體固定框架和轉臺框架之間設置有一個被動的側傾轉動結構，轉臺框架和磁輪之間設置有獨立轉向結構；所述側傾轉動結構包括在轉臺框架前、后安裝的側傾轉軸，以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承。

上述專利文獻的驅動轉向一體化磁輪裝置，與現有技術相比具有以下優點驅動減速電機與車輪軸之間通過同步帶傳動，通過調節傳動中心距可以獲得較大的安裝空間，安裝較大功率的驅動減速電機從而提高驅動力矩。設置了獨立的轉向自由度且使轉向軸線與車輪軸線垂直正交，可以實現車輪的獨立轉向，提高爬壁機器人運動靈活性。但是關于一種新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，能夠有效地防止機器人車輛在野外自動或遙操作狀態下的轉向機件的意外撞擊損壞的技術方案則無相應的公開。

綜上所述，需要一種新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，能夠有效地防止機器人車輛在野外自動或遙操作狀態下的轉向機件的意外撞擊損壞的柔性轉向保護裝置，而關于這種柔性保護裝置目前還為未見報道。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中的不足，提供一種新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，能夠有效地防止機器人車輛在野外自動或遙操作狀態下的轉向機件的意外撞擊損壞的柔性轉向保護裝置。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案是：

新型驅動轉向一體化總成的柔性轉向保護裝置，所述的柔性轉向保護裝置包括：轉向齒輪箱、轉向電機安裝架、平面軸承、轉向輸出軸凸緣、柔性圓柱體、轉向支撐架、驅動電機、驅動減速箱、驅動電機輸出軸；所述的轉向齒輪箱一端安裝在轉向電機安裝架的一端面上，轉向電機安裝架的另一端安裝平面軸承；所述的平面軸承另一端連接轉向支撐架；所述轉向支撐架上設有轉向輸出軸凸緣和柔性圓柱體；所述的轉向支撐架的一端套接在驅動減速箱上；所述的驅動轉速箱一端固定連接驅動電機，另一端固定連接驅動電機輸出軸。