[發(fā)明專利]桁架機器人夾持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810659614.9
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108818599B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉軼;閆濤;馬睿;楊光明;馮艷艷;靳澤聰
• 申請（專利權(quán)）人: 共享智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種桁架機器人夾持裝置，夾臂的一端設(shè)置有夾具裝置，且另一端設(shè)置有驅(qū)動裝置，傳動裝置連動驅(qū)動裝置和夾具裝置，傳動裝置包括齒輪、調(diào)整螺栓，齒輪包括一級齒輪、二級齒輪、三級齒輪，一級齒輪與驅(qū)動裝置嚙合，三級齒輪與夾具裝置嚙合，二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪嚙合，一級齒輪和三級齒輪均沿一號線滑動，二級齒輪沿二號線滑動，一號線與二號線垂直，調(diào)整螺栓沿二號線方向?qū)⒍夶X輪向一號線方向頂緊，即使得二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪緊密嚙合。更高效的完成傳動，方便安裝和調(diào)試，使得旋轉(zhuǎn)電機遠(yuǎn)離浸涂液，提高裝置安全性的同時提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能鑄造自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種桁架機器人夾持裝置。

背景技術(shù)

在機器人和自動化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，將桁架機器人引入智能化、自動化、現(xiàn)代化智能鑄造成形工廠，滿足3D打印設(shè)備生產(chǎn)出的大負(fù)載砂芯的搬運、清理、浸涂等工藝流程，目前常用的桁架機器人夾持裝置再進(jìn)行砂芯的浸涂工序時，翻轉(zhuǎn)電機是進(jìn)入到浸涂液中，在密封裝置失效或者老化的情況下，就存在電機進(jìn)水的安全隱患。還有極少數(shù)的桁架機器人是利用傳動的方式，使得翻轉(zhuǎn)電機遠(yuǎn)離浸涂液，但是還存在一個問題就是傳動效率問題，已有的是利用鏈條傳動的方式傳動，需要張緊調(diào)試，而且對于鏈條受力過大且不均勻，經(jīng)常需要維修。如果選用齒輪傳動，又存在齒輪嚙合問題，嚙合不密切的情況使得齒輪磨損更嚴(yán)重，甚至影響傳動效率。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種桁架機器人夾持裝置，利用齒輪傳動的方式進(jìn)行傳動，一方面杜絕了了翻轉(zhuǎn)電機進(jìn)水的安全隱患，另一方面完美解決了齒輪嚙合問題，使得齒輪嚴(yán)謹(jǐn)嚙合，損耗低的情況下，傳動效率高。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種桁架機器人夾持裝置，用于夾持并旋轉(zhuǎn)砂芯，完成浸涂工作，該夾持裝置包括夾臂、夾具裝置、驅(qū)動裝置、傳動裝置，夾具裝置用于固定砂芯，夾臂的一端設(shè)置有夾具裝置，且另一端設(shè)置有驅(qū)動裝置，傳動裝置連動驅(qū)動裝置和夾具裝置，傳動裝置包括齒輪、調(diào)整螺栓，齒輪包括一級齒輪、二級齒輪、三級齒輪，一級齒輪與驅(qū)動裝置嚙合，三級齒輪與夾具裝置嚙合，二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪嚙合，一級齒輪和三級齒輪均沿一號線滑動，二級齒輪沿二號線滑動，一號線與二號線垂直，調(diào)整螺栓沿二號線方向?qū)⒍夶X輪向一號線方向頂緊，即使得二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪緊密嚙合。

最優(yōu)的，所述傳動裝置還包括滑動裝置，滑動裝置包括導(dǎo)向槽、滑塊體、突出軸，導(dǎo)向槽固定在夾臂上，導(dǎo)向槽設(shè)置有滑槽，滑塊體設(shè)置在滑槽中，且沿滑槽移動，突出軸固定在滑塊體上，且與齒輪軸連接，即滑塊體帶動齒輪沿導(dǎo)向槽運動，導(dǎo)向槽包括一級導(dǎo)向槽、二級導(dǎo)向槽、三級導(dǎo)向槽，滑塊體包括一級滑塊體、二級滑塊體、三級滑塊體，突出軸包括一級突出軸、二級突出軸、三級突出軸，且與一級齒輪、二級齒輪、三級齒輪一一對應(yīng)。

最優(yōu)的，所述調(diào)整螺栓包括栓體、中間體，栓體一端與中間體接觸，中間體設(shè)置在二級導(dǎo)向槽的滑槽中，中間體另一面與二級滑塊體接觸，且設(shè)置有與二級滑塊體形狀相匹配的凹槽，栓體推動中間體，中間體推動二級滑塊體以及二級齒輪沿二號線方向向一號線方向運動，即使得二級齒輪與一級齒輪和三級齒輪緊密嚙合。

最優(yōu)的，所述固定軸與齒輪中心重合；所述栓體螺紋貫穿夾臂，即旋轉(zhuǎn)栓體使得栓體靠近或者遠(yuǎn)離中間體。

最優(yōu)的，所述二級滑塊體與中間體接觸一面為軸對稱的弧形，且對稱軸與二號線重合，栓體與二號線重合。

最優(yōu)的，所述驅(qū)動裝置包括電機和主動齒輪，所述夾具裝置包括夾體和被動齒輪，所述兩個夾臂相對的一面下部設(shè)置有相對應(yīng)的夾體，且外側(cè)一面設(shè)置有驅(qū)動裝置、傳動裝置、被動齒輪，兩個夾體之間為砂芯，主動齒輪設(shè)置在夾臂上部，且由電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，一級齒輪與主動齒輪嚙合，三級齒輪與被動齒輪嚙合，被動齒輪與夾體固定連接，即上部的電機驅(qū)動下部的夾體旋轉(zhuǎn)。

最優(yōu)的，所述夾臂為箱體結(jié)構(gòu)，箱體內(nèi)容納驅(qū)動裝置、傳動裝置、被動齒輪；所述主動齒輪、一級齒輪、三級齒輪和被動齒輪的中心位于同一條直線上。