[發明專利]桁架機器人夾持裝置

有效

• 申請號: 201810659614.9
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108818599B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 劉軼;閆濤;馬睿;楊光明;馮艷艷;靳澤聰
• 申請（專利權）人: 共享智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種桁架機器人夾持裝置，用于夾持并旋轉砂芯，完成浸涂工作，其特征在于：包括夾臂、夾具裝置、驅動裝置、傳動裝置，夾具裝置用于固定砂芯，夾臂的一端設置有夾具裝置，且另一端設置有驅動裝置，傳動裝置連動驅動裝置和夾具裝置；

所述傳動裝置包括齒輪、調整螺栓，齒輪包括一級齒輪、二級齒輪、三級齒輪，一級齒輪與驅動裝置嚙合，三級齒輪與夾具裝置嚙合，二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪嚙合，一級齒輪和三級齒輪均沿一號線滑動，二級齒輪沿二號線滑動，一號線與二號線垂直，調整螺栓沿二號線方向將二級齒輪向一號線方向頂緊，即使得二級齒輪同時與一級齒輪和三級齒輪緊密嚙合；

所述傳動裝置還包括滑動裝置，滑動裝置包括導向槽、滑塊體、突出軸，導向槽固定在夾臂上，導向槽設置有滑槽，滑塊體設置在滑槽中，且沿滑槽移動，突出軸固定在滑塊體上，且與齒輪軸連接，即滑塊體帶動齒輪沿導向槽運動，導向槽包括一級導向槽、二級導向槽、三級導向槽，滑塊體包括一級滑塊體、二級滑塊體、三級滑塊體，突出軸包括一級突出軸、二級突出軸、三級突出軸，且與一級齒輪、二級齒輪、三級齒輪一一對應；

所述調整螺栓包括栓體、中間體，栓體一端與中間體接觸，中間體設置在二級導向槽的滑槽中，中間體另一面與二級滑塊體接觸，且設置有與二級滑塊體形狀相匹配的凹槽，栓體推動中間體，中間體推動二級滑塊體以及二級齒輪沿二號線方向向一號線方向運動，即使得二級齒輪與一級齒輪和三級齒輪緊密嚙合；

所述固定軸與齒輪中心重合；所述栓體螺紋貫穿夾臂，即旋轉栓體使得栓體靠近或者遠離中間體；

所述二級滑塊體與中間體接觸一面為軸對稱的弧形，且對稱軸與二號線重合，栓體與二號線重合；

所述驅動裝置包括電機和主動齒輪，所述夾具裝置包括夾體和被動齒輪，兩個夾臂相對的一面下部設置有相對應的夾體，且外側一面設置有驅動裝置、傳動裝置、被動齒輪，兩個夾體之間為砂芯，主動齒輪設置在夾臂上部，且由電機驅動轉動，一級齒輪與主動齒輪嚙合，三級齒輪與被動齒輪嚙合，被動齒輪與夾體固定連接，即上部的電機驅動下部的夾體旋轉；

所述夾臂為箱體結構，箱體內容納驅動裝置、傳動裝置、被動齒輪；所述主動齒輪、一級齒輪、三級齒輪和被動齒輪的中心位于同一條直線上；

所述夾臂包括箱體、封蓋、密封裝置，箱體的開口和封蓋之間設置有密封裝置，密封裝置包括密封板、機械密封裝置和氣體密封裝置，機械密封裝置包括密封槽、密封圈，氣體密封裝置包括進氣口、氣腔，密封板的一側與箱體開口密封固定，且相對的另一側設置有密封槽和氣腔，密封槽中設置有密封圈，進氣口貫穿密封板與氣腔連通，密封板與封蓋固定連接；

所述氣腔位于密封槽的外周，密封槽位于箱體開口內側，且設置至少一個，氣腔位于箱體開口外側，且設置至少一個，一個氣腔至少設置有兩個進氣口。

2.根據權利要求1所述的桁架機器人夾持裝置，其特征在于：所述氣腔中通入高壓氣體，使得氣體從縫隙中溢出，阻止浸涂液由箱體外側進入箱體內側。