[發(fā)明專利]基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810655593.3
• 申請日: 2018-06-23
• 公開（公告）號: CN108897319A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李聰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市柯樂名迪電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 東莞市神州眾達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44251
• 代理人: 周藝

本公開揭示了一種基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法及裝置。所述方法包括：獲取當(dāng)前地址至目的地地址之間的規(guī)劃路徑，將該規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)換為數(shù)字幾何圖形，控制車輛根據(jù)該數(shù)字幾何圖形自動(dòng)駕駛。上述基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法及裝置能將獲取的規(guī)劃路徑經(jīng)過轉(zhuǎn)換后形成數(shù)字幾何圖形，然后控制車輛根據(jù)該數(shù)字幾何圖形自動(dòng)駕駛，由于該數(shù)字幾何圖形的和車輛輪胎的尺寸是確定的，因此能有效減少數(shù)據(jù)偏差較大的問題，從而也能有效降低自動(dòng)駕駛的車輛導(dǎo)致安全事故發(fā)生的概率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛的車輛一般配備有一個(gè)或者多個(gè)GPS(Global Positioning System)系統(tǒng)、3D激光掃描儀、激光測距器、攝像頭、雷達(dá)、紅外等傳感器，這些傳感器持續(xù)獲取車輛周邊的數(shù)據(jù)信息，PLC(Programmable Logic Controller)控制器和駕駛系統(tǒng)(該系統(tǒng)一般有人機(jī)交互界面，可實(shí)時(shí)操作，也可以通過網(wǎng)絡(luò)將其他設(shè)備連接到該系統(tǒng)，從而設(shè)定相應(yīng)的信息，如目的地地址等)將這這些數(shù)據(jù)信息匯總，根據(jù)車輛周邊環(huán)境的實(shí)時(shí)狀態(tài)來控制車輛的行駛狀態(tài)，從而最終實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛。

從上可知，車輛一般安裝了多個(gè)傳感器，其中就包括一個(gè)或多個(gè)攝像頭，PLC(Programmable Logic Controller)控制器和駕駛系統(tǒng)依據(jù)影像識別(即圖像識別)對車輛的行駛進(jìn)行控制。

首先，通過攝像頭成像識別來判斷車輛在駕駛中是否存在阻礙物，若在較復(fù)雜或者光線較暗的情況下，影像識別無法正常進(jìn)行，如夜間行駛或者強(qiáng)光的環(huán)境下行駛時(shí)，成像可能無法正常工作。

其次，影像識別與GPS(Global Positioning System)系統(tǒng)是兩個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，由于影像識別與GPS(Global Positioning System)系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)的方式不一樣，使得兩者無法完全的融合，從而會(huì)產(chǎn)生一定的延時(shí)也就是兩者不同步的情形。在此情形下，影像識別也容易出現(xiàn)問題。

綜上，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛技術(shù)所獲取的數(shù)據(jù)會(huì)出現(xiàn)較大的偏差，導(dǎo)致安全事故發(fā)生的概率大幅上升。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)容易出現(xiàn)較大偏差的技術(shù)問題，本公開提供了一種基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法、裝置及系統(tǒng)。

一方面，本公開提供了一種基于數(shù)字幾何圖形的自動(dòng)駕駛方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前地址至目的地地址之間的規(guī)劃路徑；

將所述規(guī)劃路徑轉(zhuǎn)換為數(shù)字幾何圖形；

控制車輛根據(jù)所述數(shù)字幾何圖形自動(dòng)駕駛。

在另一種實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前地址至目的地地址之間的規(guī)劃路徑的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)車輛的當(dāng)前地址和預(yù)先設(shè)定的目的地地址，輸出多條備選路徑；

從所述多條備選路徑中選取一條符合預(yù)設(shè)條件的備選路徑作為規(guī)劃路徑。

在另一種實(shí)施例中，所述控制所述車輛根據(jù)所述數(shù)字幾何圖形自動(dòng)駕駛的步驟包括：

獲取所述數(shù)字幾何圖形的圖形節(jié)點(diǎn)；

根據(jù)所述數(shù)字幾何圖形依次確定相鄰兩個(gè)圖形節(jié)點(diǎn)間的幾何軌跡并計(jì)算所述幾何軌跡的長度；

根據(jù)所述長度計(jì)算所述車輛的伺服輪轂電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，根據(jù)所述幾何軌跡計(jì)算所述車輛的輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；

控制所述車輛根據(jù)所述角度和圈數(shù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

在另一種實(shí)施例中，所述控制所述車輛根據(jù)所述角度和圈數(shù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的步驟包括：