[發明專利]基于數字幾何圖形的自動駕駛方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201810655593.3
• 申請日: 2018-06-23
• 公開（公告）號: CN108897319A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 李聰
• 申請（專利權）人: 廣州市柯樂名迪電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 東莞市神州眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 周藝

1.一種基于數字幾何圖形的自動駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前地址至目的地地址之間的規劃路徑；

將所述規劃路徑轉換為數字幾何圖形；以及

控制車輛根據所述數字幾何圖形自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前地址至目的地地址之間的規劃路徑的步驟之前，所述方法還包括：

根據車輛的當前地址和預先設定的目的地地址，輸出多條備選路徑；

從所述多條備選路徑中選取一條符合預設條件的備選路徑作為規劃路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛根據所述數字幾何圖形自動駕駛的步驟包括：

獲取所述數字幾何圖形的圖形節點；

根據所述數字幾何圖形依次確定相鄰兩個圖形節點間的幾何軌跡并計算所述幾何軌跡的長度；

根據所述長度計算所述車輛的伺服輪轂電機運轉的圈數，根據所述幾何軌跡計算所述車輛的輪轂轉動的角度；

控制所述車輛根據所述角度和圈數進行自動駕駛。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛根據所述角度和圈數進行自動駕駛的步驟包括：

將所述角度和圈數傳輸給PLC控制器，所述PLC控制器根據所述角度和圈數驅動所述車輛的伺服輪轂電機。

5.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行權利要求1-4任意一項所述的基于數字幾何圖形的自動駕駛方法。

6.一種基于數字幾何圖形的自動駕駛裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當前地址至目的地地址之間的規劃路徑；

轉換模塊，用于將所述規劃路徑轉換為數字幾何圖形；

控制模塊，用于控制車輛根據所述數字幾何圖形自動駕駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

輸出模塊，用于根據車輛的當前地址和預先設定的目的地地址，輸出多條備選路徑；

選取模塊，用于從所述多條備選路徑中選取一條符合預設條件的備選路徑作為規劃路徑。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述數字幾何圖形的圖形節點；

確定單元，用于根據所述數字幾何圖形依次確定相鄰兩個圖形節點間的幾何軌跡并計算所述幾何軌跡的長度；

計算單元，用于根據所述長度計算所述車輛的伺服輪轂電機運轉的圈數，根據所述幾何軌跡計算所述車輛的輪轂轉動的角度；

控制單元，用于控制所述車輛根據所述角度和圈數進行自動駕駛。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括：

驅動子單元，用于將所述角度和圈數傳輸給PLC控制模塊，所述PLC控制模塊根據所述角度和圈數驅動所述車輛的伺服輪轂電機。

10.一種基于數字幾何圖形的自動駕駛系統，其特征在于，所述自動駕駛系統包括：定位模塊、PLC控制模塊、測距模塊、光柵光耦傳感模塊、伺服步進電機模塊、衛星數據轉換模塊以及處理器，所述處理器被配置為執行權利要求1-4任意一項所述的基于數字幾何圖形的自動駕駛方法，其中，所述定位模塊、所述PLC控制模塊、所述測距模塊、所述衛星數據轉換模塊均與所述處理器相連，所述伺服步進電機模塊、所述光柵光耦傳感模塊均與所述PLC控制模塊相連。