[發明專利]一種目標跟蹤方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201810654154.0
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN110706247B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 戚玉青
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，應用于圖像采集設備，所述方法包括：

獲取包含跟蹤目標的目標圖像；

對所述目標圖像進行檢測，確定多個包含運動物體的目標框；所述多個運動物體包括需要跟蹤的運動物體和不需要跟蹤的運動物體；

確定每一目標框標記標識；其中，包含同一運動物體的所有目標框的標識相同；

判斷是否記錄有所述跟蹤目標對應的目標標識；

若判定未記錄所述目標標識，則提取各個目標框的屬性信息，所述屬性信息為對圖像數據進行視頻結構化處理得到的；從多個目標框中，獲取屬性信息與預設的目標屬性信息相同的目標框，作為當前框；所述目標屬性信息為跟蹤目標的屬性信息；將當前框的標識作為目標標識，記錄所述目標標識與所述跟蹤目標的對應關系；

若判定記錄有所述目標標識，則從多個目標框中，獲取標識與所述目標標識相同的目標框，作為當前框；

根據所述當前框的位置信息，確定所述跟蹤目標的運動軌跡，所述位置信息為所述當前框在在圖像坐標系中的位置信息或所述當前框在世界坐標系中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像進行檢測，確定多個包含運動物體的目標框的步驟，包括：

確定所述跟蹤目標的類型，作為目標類型；

對所述目標圖像進行檢測，確定多個包含運動物體的候選框；

從多個候選框中，選擇類型與所述目標類型相同的運動物體的候選框，作為目標框。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標類型包括：車輛、人和人臉中的一種或多種。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述跟蹤目標的運動信息；

根據所述運動信息，確定圖像采集設備的目標位置信息；

將所述目標位置信息發送給所述圖像采集設備，以使所述圖像采集設備根據所述目標位置信息調整位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標位置信息包括：所述圖像采集設備的俯仰角、偏航角和滾轉角。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述跟蹤目標為車輛，所述屬性信息包括車輛顏色和車型。

7.一種目標跟蹤裝置，其特征在于，應用于圖像采集設備所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取包含跟蹤目標的目標圖像；

第一確定模塊，用于對所述目標圖像進行檢測，確定多個包含運動物體的目標框，所述多個運動物體包括需要跟蹤的運動物體和不需要跟蹤的運動物體；確定每一目標框標記標識；其中，包含同一運動物體的所有目標框的標識相同；

提取模塊，用于判斷是否記錄有所述跟蹤目標對應的目標標識；若判定未記錄所述目標標識，則提取各個目標框的屬性信息；

第二獲取模塊，用于從多個目標框中，獲取屬性信息與預設的目標屬性信息相同的目標框，作為當前框；所述目標屬性信息為跟蹤目標的屬性信息，所述屬性信息為對圖像數據進行視頻結構化處理得到的；將當前框的標識作為目標標識，記錄所述目標標識與所述跟蹤目標的對應關系；若判定記錄有所述目標標識，則從多個目標框中，獲取標識與所述目標標識相同的目標框，作為當前框；

第二確定模塊，用于根據所述當前框的位置信息，確定所述跟蹤目標的運動軌跡，所述位置信息為所述當前框在在圖像坐標系中的位置信息，或所述位置信息為所述當前框在世界坐標系中的位置信息。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊，具體用于：

確定所述跟蹤目標的類型，作為目標類型；

對所述目標圖像進行檢測，確定多個包含運動物體的候選框；

從多個候選框中，選擇類型與所述目標類型相同的運動物體的候選框，作為目標框。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述目標類型包括：車輛、人和人臉中的一種或多種。