[發明專利]基于圖像處理的倉庫盤點方法

有效

• 申請號: 201810653910.8
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN110634145B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李照宇;王梅艷;盛國軍;陶菊中;史源;方學志;張攀飛;李振威;李俊杰
• 申請（專利權）人: 日日順供應鏈科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/181;G06T7/64;G06Q10/08
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 王艷珍

1.一種基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、圖像采集步驟，采集貨物的圖像，得到原始圖像，貨物碼列形成多個堆垛；

(2)、堆垛輪廓提取步驟，提取出所有堆垛的輪廓；

(3)、粘連堆垛分離步驟，將相鄰的兩堆垛粘連的輪廓進行分離，得到堆垛各自獨立的輪廓；

(4)、投影修正步驟，對各堆垛的輪廓進行投影修正；

(5)、分別對各堆垛中的貨物進行分割；

(6)、分別對各堆垛中的貨物數量進行估算；

(7)、將所有堆垛中的貨物估算數量求和，得到貨物的總估算量；

步驟(4)中，投影修正步驟包括以下子步驟：

(41)、根據圖像采集設備與各堆垛的實際位置關系，建立圖像采集設備向堆垛進行投影的投影圖，圖像采集設備的位置為D，投影圖中具有投影遠端A、投影近端B、采集圖像中心C，測量出圖像采集設備的拍攝高度h、投影遠端A與采集圖像中心C之間的距離l，以及投影遠端A、投影近端B之間的距離a，計算得到：

其中，b表示投影遠端A與圖像采集設備之間的距離，c表示投影近端B與圖像采集設備之間的距離；

令p＝(a+b+c)/2,運用海倫公式得到：

公式(2)中，r為三角形ABD內切圓的半徑；

堆垛輪廓中間位置的截面為三角形ABD內切圓，堆垛的實際軸粗d為三角形ABD內切圓的直徑，由公式(2)得到堆垛的實際軸粗d：

2.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，步驟(2)中，按照以下步驟提取所有堆垛的輪廓：

(21)、將原始圖像進行灰度處理，轉換為灰度圖；

(22)、確定二值化閾值，將所述灰度圖轉換為二值圖像；

(23)、二值圖像中的顏色分界線即為堆垛的輪廓。

3.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，步驟(3)中，粘連堆垛分離步驟包括以下子步驟：

(31)、對于步驟(2)中所提取出的堆垛輪廓的頂部輪廓線，從左至右或者從右至左進行梯度跟蹤，梯度的符合為正值的點是上坡點，梯度的符合為負值的點是下坡點，對梯度的符號從負值變化為正值的點進行標記，作為標記點；

(32)、標記點包括分割點和過分割點，采用鄰域差異法去除掉過分割點，剩下的為分割點；

(33)、自所述分割點向下垂直劃線，該劃線為相鄰兩堆垛之間的分割輪廓線。

4.根據權利要求3所述的基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，步驟(31)中，采用freeman鏈碼跟蹤法進行梯度跟蹤。

5.根據權利要求3所述的基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，步驟(32)中，采用鄰域差異法去除掉過分割點的方法為：計算相鄰兩標記點之間的距離，將該距離與設定閾值比較，若該距離小于設定閾值，則沿著梯度跟蹤的方向，位于前方的標記點判斷為過分割點，進行去除。

6.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉庫盤點方法，其特征在于，步驟(5)中，對原始圖像進行色彩通道分離，將色彩通道分離的圖像采用ROI執行OTSU算法，實現堆垛中貨物的分割，得到貨物分割圖。