[發(fā)明專利]用于組隊(duì)控制的設(shè)備、方法、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810651127.8
• 申請(qǐng)日: 2018-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN109116840B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G.約諾德;T.黑恩;D.賴曼;R.阿列夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜冰;劉春元

實(shí)施例涉及用于本地組隊(duì)控制器和全局組隊(duì)控制器的設(shè)備、方法和計(jì)算機(jī)程序，以及組隊(duì)系統(tǒng)。用于交通工具的本地組隊(duì)控制器（100）的設(shè)備（10）包含收發(fā)器模塊（12），收發(fā)器模塊（12）配置成從全局組隊(duì)控制器（200）接收與控制命令有關(guān)的信息，并且，向全局組隊(duì)控制器（200）傳送反饋信息。設(shè)備包含配置成控制收發(fā)器模塊（12）的控制模塊（14）?？刂颇K（14）配置成確定與偏差有關(guān)的信息，該偏差是在通過來自全局組隊(duì)控制器（200）的與控制命令有關(guān)的信息而接收的控制信息和交通工具的實(shí)際狀態(tài)之間的偏差，并且基于與偏差有關(guān)的信息，實(shí)現(xiàn)反饋信息的傳輸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于本地組隊(duì)控制器和全局組隊(duì)控制器的設(shè)備、方法和計(jì)算機(jī)程序，以及組隊(duì)系統(tǒng)，更具體地（但并非排他地）涉及用于對(duì)本地組隊(duì)控制器與全局組隊(duì)控制器之間的消息交換速率進(jìn)行適配以平衡信令負(fù)載與安全的概念。

背景技術(shù)

自動(dòng)或自主駕駛為研究和開發(fā)的一個(gè)領(lǐng)域。處理高交通量負(fù)載的一個(gè)概念是組隊(duì)，其中，交通工具被分組，并且，組隊(duì)可以允許對(duì)道路容量進(jìn)行更高效地使用?？梢允褂枚嘟M交通工具（也被稱為護(hù)航隊(duì)或組隊(duì)）來在組隊(duì)(其中交通工具之間存在短的距離或間隔)中操作交通工具，因?yàn)榻M隊(duì)內(nèi)的交通工具可以在短的時(shí)間延遲內(nèi)或同時(shí)地作出反應(yīng)。這能夠由在組隊(duì)的交通工具之間起作用的控制機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。

例如，在集中式交通工具組隊(duì)的范圍內(nèi)，集中式控制器通過無線通信來向組隊(duì)的成員發(fā)送命令。當(dāng)談到高密度的組隊(duì)時(shí)，交通工具之間的距離縮短至其最小值。這些具有挑戰(zhàn)性的小的間隔要求對(duì)（整個(gè)組隊(duì)的）全局性能和（組隊(duì)中的每個(gè)交通工具的）本地性能進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以提供與該安全關(guān)鍵的應(yīng)用一致的響應(yīng)性和適配性級(jí)別。

存在對(duì)用于交通工具組隊(duì)的改進(jìn)通信概念的需求。獨(dú)立權(quán)利要求提供用于交通工具組隊(duì)的改進(jìn)通信概念。

發(fā)明內(nèi)容

實(shí)施例基于如下的發(fā)現(xiàn)：原則上，存在開環(huán)控制，開環(huán)控制不以更高的安全裕度的代價(jià)消耗無線鏈路上的反饋資源，并且，存在閉環(huán)控制，閉環(huán)控制消耗更多的用于反饋信令的無線資源，但由于更好的控制環(huán)路性能（反應(yīng)時(shí)間、準(zhǔn)確性）而允許更低的安全裕度。一方面，開環(huán)控制實(shí)質(zhì)上可能未提供監(jiān)測(cè)能力。另一方面，閉環(huán)控制中的反饋及命令通信的速率可能導(dǎo)致無線信道的過載。因而，實(shí)施例的一個(gè)發(fā)現(xiàn)為，能夠在以下兩者之間找到折中：（i）低反饋頻率，其限制交通工具之間的距離的最小化；和（ii）非常高的頻率，其將使信道過載，且因此不滿足對(duì)于安全關(guān)鍵的應(yīng)用的服務(wù)質(zhì)量。

實(shí)施例可通過允許反饋但對(duì)提供反饋所按照的速率進(jìn)行適配的概念來使得能夠?qū)崿F(xiàn)前面所提及的平衡。

實(shí)施例提供一種用于交通工具的本地組隊(duì)控制器的設(shè)備。該設(shè)備包含收發(fā)器模塊，收發(fā)器模塊配置成從全局組隊(duì)控制器接收與控制命令有關(guān)的信息，并且向全局組隊(duì)控制器傳送反饋信息。該設(shè)備還包含控制模塊，控制模塊配置成：對(duì)收發(fā)器模塊進(jìn)行控制；確定與偏差有關(guān)的信息，該偏差是在通過來自全局組隊(duì)控制器的與控制命令有關(guān)的信息而接收的控制信息和交通工具的實(shí)際狀態(tài)之間的偏差；以及基于該與偏差有關(guān)的信息，實(shí)現(xiàn)反饋信息的傳輸。因此，實(shí)施例可以基于交通工具的狀態(tài)與由全局組隊(duì)控制器提供的控制信息的本地偏差來實(shí)現(xiàn)反饋適配。

實(shí)施例還提供一種用于交通工具的全局組隊(duì)控制器的設(shè)備。該設(shè)備包含收發(fā)器模塊，收發(fā)器模塊配置成向一個(gè)或多個(gè)本地組隊(duì)控制器傳送與控制命令有關(guān)的信息，并且從所述一個(gè)或多個(gè)本地組隊(duì)控制器接收反饋信息。該設(shè)備還包含配置成對(duì)收發(fā)器模塊進(jìn)行控制的控制模塊?？刂颇K配置成：基于來自所述一個(gè)或多個(gè)本地組隊(duì)控制器的反饋信息，確定對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)本地組隊(duì)控制器的與總信令負(fù)載有關(guān)的信息?？刂颇K進(jìn)一步配置成：基于與總信令負(fù)載有關(guān)的信息，且基于反饋信息，確定對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)本地組隊(duì)控制器的與控制命令有關(guān)的信息。因此，實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)在全局控制器處對(duì)于本地控制器的命令信息的適配。因此，信令負(fù)載能夠被適配于相應(yīng)的場(chǎng)景。實(shí)施例可因而能夠?qū)崿F(xiàn)更高的信令負(fù)載和更好的控制環(huán)路性能（更低的安全裕度）兩者，以及由于自適應(yīng)反饋設(shè)置而帶來的具有類似性能的更低信令負(fù)載以及更低的安全裕度，因?yàn)槟軌驅(qū)Ψ答伜兔钐峁┻M(jìn)行適配（如果需要的話）。