[發(fā)明專利]用于組隊(duì)控制的設(shè)備、方法、計算機(jī)可讀介質(zhì)和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810651127.8
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN109116840B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: G.約諾德;T.黑恩;D.賴曼;R.阿列夫
• 申請（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜冰;劉春元

1.一種用于交通工具的本地組隊(duì)控制器（100）的設(shè)備（10），所述設(shè)備（10）包含：

收發(fā)器模塊（12），配置成：

從全局組隊(duì)控制器（200）接收與控制命令有關(guān)的信息，以及

向所述全局組隊(duì)控制器（200）傳送反饋信息；和

控制模塊（14），配置成：

控制所述收發(fā)器模塊（12），

確定與偏差有關(guān)的信息，所述偏差是在通過來自所述全局組隊(duì)控制器（200）的與所述控制命令有關(guān)的信息而接收的控制信息和所述交通工具的實(shí)際狀態(tài)之間的偏差，以及

基于與所述偏差有關(guān)的所述信息，實(shí)現(xiàn)反饋信息的傳輸；

其中，所述控制模塊（14）配置成基于與所述偏差有關(guān)的所述信息，確定反饋信息傳輸速率，且其中所述控制模塊（14）配置成如果與所述偏差有關(guān)的所述信息指示第一較低偏差，則將所述反饋信息傳輸速率設(shè)置為第一較低速率，且其中所述控制模塊（14）配置成如果與所述偏差有關(guān)的所述信息指示第二較高偏差，則將所述反饋信息傳輸速率設(shè)置為第二較高速率。

2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備（10），其中，所述控制模塊（14）配置成將與所述偏差有關(guān)的所述信息與反饋閾值比較，并且，如果與所述偏差有關(guān)的所述信息指示超過所述反饋閾值的偏差，則實(shí)現(xiàn)所述反饋信息的傳輸。

3.如權(quán)利要求1或2中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備（10），其中，與所述控制命令有關(guān)的所述信息包含與速度、加速度、轉(zhuǎn)向或目標(biāo)交通工具間距離命令中的至少一個有關(guān)的信息。

4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備（10），其中，所述控制模塊（14）配置成接收來自所述全局組隊(duì)控制器（200）的有關(guān)于所述反饋信息傳輸速率和偏差之間的關(guān)聯(lián)的信息。

5.如權(quán)利要求4所述的設(shè)備（10），其中，來自所述全局組隊(duì)控制器（200）的有關(guān)于所述反饋信息傳輸速率和所述偏差之間的所述關(guān)聯(lián)的所述信息包含用于多個反饋信息傳輸速率的多個閾值。

6.一種用于交通工具的全局組隊(duì)控制器（200）的設(shè)備（20），所述設(shè)備（20）包含：

收發(fā)器模塊（22），配置成：

向一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）傳送與控制命令有關(guān)的信息，以及

從所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）接收反饋信息；和

控制模塊（24），配置成：

控制所述收發(fā)器模塊（22），

基于來自所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）的所述反饋信息，對于所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）來確定與總信令負(fù)載有關(guān)的信息，以及

基于與所述總信令負(fù)載有關(guān)的所述信息，并基于所述反饋信息，確定對于所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）的與控制命令有關(guān)的信息；

其中，所述控制模塊（24）配置成向所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）提供有關(guān)于反饋信息傳輸速率和偏差之間的關(guān)聯(lián)的信息，所述偏差是通過與所述控制命令有關(guān)的所述信息提供的控制信息和本地組隊(duì)控制器（100）的實(shí)際狀態(tài)之間的偏差；以及

其中，所述控制模塊（24）配置成針對第一較低偏差而將所述反饋信息傳輸速率設(shè)置為第一較低速率，且其中，所述控制模塊（24）配置成針對第二較高偏差而將所述反饋信息傳輸速率設(shè)置為第二較高速率。

7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述反饋信息包含與來自所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）的控制參數(shù)的偏差超過本地閾值有關(guān)的信息，該信息來自所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100），且其中所述控制模塊（24）配置成基于與所述偏差超過所述本地閾值有關(guān)的所述信息，對于所述一個或多個本地組隊(duì)控制器（100）來確定與所述控制命令有關(guān)的所述信息。

8.如權(quán)利要求6或7中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備（20），其中，與所述控制命令有關(guān)的所述信息包含與速度、加速度、轉(zhuǎn)向或目標(biāo)交通工具間距離命令中的至少一個有關(guān)的信息。