[發(fā)明專利]無人駕駛在環(huán)測試裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810650158.1
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN108760338B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞偉;林甲勝;張璞;秦金喆;高祥
• 申請（專利權(quán)）人: 天津英創(chuàng)匯智汽車技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 張海洋

本發(fā)明提供一種無人駕駛在環(huán)測試裝置及系統(tǒng)，涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該裝置中，下位機(jī)和車輛測試裝置連接；下位機(jī)接收上位機(jī)所發(fā)送的無人駕駛測試指令，根據(jù)無人駕駛測試指令，基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境、整車模型、虛擬攝像頭和虛擬雷達(dá)所監(jiān)測的道路環(huán)境信息，并結(jié)合預(yù)設(shè)無人駕駛算法，生成仿真車輛的控制信號，以使車輛測試裝置根據(jù)控制信號模擬仿真車輛的相應(yīng)操作；控制信號包括：制動信號、轉(zhuǎn)向信號、調(diào)速信號及姿態(tài)控制信號中至少一項(xiàng)；上位機(jī)還接收車輛測試裝置所返回的仿真車輛的車輛狀態(tài)信息，并根據(jù)車輛狀態(tài)信息對仿真車輛進(jìn)行在環(huán)測試。本發(fā)明能夠通過模擬的仿真車輛進(jìn)行無人駕駛在環(huán)測試，開發(fā)周期短、成本低并且安全性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人駕駛在環(huán)測試裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

汽車作為現(xiàn)如今社會最為常用的交通工具之一，一直給人們帶來出行的便利。但隨著汽車數(shù)量的日益增加，隨之而來的交通事故，交通堵塞，環(huán)境污染的問題日益嚴(yán)重。智能車被認(rèn)為是未來能夠有效解決這些問題的一個關(guān)鍵技術(shù)之一，因此智能車也備受社會和科研人員的關(guān)注，也是如今汽車領(lǐng)域的一個重要的發(fā)展方向。

現(xiàn)有的無人駕駛方案，是基于實(shí)車的采用高精度地圖、雷達(dá)及定位技術(shù)等手段來實(shí)現(xiàn)的，以期望由電腦來完全控制汽車行駛，達(dá)到人在汽車行駛過程中的完全解放。然而，這種方案同時也存在一些問題：由于基于實(shí)車，車輛、雷達(dá)、攝像頭等實(shí)現(xiàn)，因而設(shè)備成本高，而且需要提供試驗(yàn)場地，在控制算法不成熟的情況下，實(shí)車實(shí)驗(yàn)有一定的危險(xiǎn)性，并且開發(fā)周期較長。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人駕駛在環(huán)測試裝置及系統(tǒng)，能夠通過模擬的仿真車輛進(jìn)行無人駕駛在環(huán)測試，開發(fā)周期短、成本低并且安全性高。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人駕駛在環(huán)測試裝置，包括：下位機(jī)和車輛測試裝置；

下位機(jī)和車輛測試裝置連接；車輛測試裝置包括：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、輪速模擬平臺、車身姿態(tài)模擬云臺中至少一種；

下位機(jī)接收上位機(jī)所發(fā)送的無人駕駛測試指令，根據(jù)無人駕駛測試指令，基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境、整車模型、虛擬攝像頭和虛擬雷達(dá)所監(jiān)測的道路環(huán)境信息，并結(jié)合預(yù)設(shè)無人駕駛算法，生成仿真車輛的控制信號，以使車輛測試裝置根據(jù)控制信號模擬仿真車輛的相應(yīng)操作；控制信號包括：制動信號、轉(zhuǎn)向信號、調(diào)速信號及姿態(tài)控制信號中至少一項(xiàng)；

上位機(jī)還接收車輛測試裝置所返回的仿真車輛的車輛狀態(tài)信息，并根據(jù)車輛狀態(tài)信息對仿真車輛進(jìn)行在環(huán)測試。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：主動轉(zhuǎn)向電機(jī)模塊、轉(zhuǎn)角傳感器、扭矩傳感器、方向盤及轉(zhuǎn)向管柱；

轉(zhuǎn)角傳感器和扭矩傳感器分別設(shè)置于轉(zhuǎn)向管柱上；主動轉(zhuǎn)向電機(jī)模塊和轉(zhuǎn)向管柱連接，轉(zhuǎn)向管柱與方向盤連接；

主動轉(zhuǎn)向電機(jī)模塊根據(jù)下位機(jī)所發(fā)送的第一轉(zhuǎn)向信號，控制轉(zhuǎn)向管柱帶動方向盤執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作；

轉(zhuǎn)角傳感器采集方向盤的轉(zhuǎn)角信號，及轉(zhuǎn)向管柱的扭矩信號；

下位機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)角信號和扭矩信號，判斷車輛轉(zhuǎn)向質(zhì)量，形成閉環(huán)控制。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括：負(fù)載電機(jī)模塊及轉(zhuǎn)向節(jié)臂；

負(fù)載電機(jī)模塊根據(jù)下位機(jī)所發(fā)送的第二轉(zhuǎn)向信號，控制轉(zhuǎn)向節(jié)臂執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作，以模擬車輛轉(zhuǎn)向阻力矩。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，主動轉(zhuǎn)向電機(jī)模塊和負(fù)載電機(jī)模塊均包括：電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，制動系統(tǒng)包括：ESC電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)、輪缸及壓力傳感器；