1.一種無人駕駛在環測試裝置，其特征在于，包括：下位機和車輛測試裝置；
所述下位機和所述車輛測試裝置連接；所述車輛測試裝置包括：轉向系統、制動系統、輪速模擬平臺、車身姿態模擬云臺中至少一種；
所述下位機接收上位機所發送的無人駕駛測試指令，根據所述無人駕駛測試指令，基于虛擬現實環境、整車模型、虛擬攝像頭和虛擬雷達所監測的道路環境信息，并結合預設無人駕駛算法，生成仿真車輛的控制信號，以使所述車輛測試裝置根據所述控制信號模擬所述仿真車輛的相應操作；所述控制信號包括：制動信號、轉向信號、調速信號及姿態控制信號中至少一項；
所述上位機還接收所述車輛測試裝置所返回的所述仿真車輛的車輛狀態信息，并根據所述車輛狀態信息對所述仿真車輛進行在環測試；
所述輪速模擬平臺包括：輪速電機驅動器、輪速電機、齒圈及霍爾傳感器；
所述輪速電機驅動器接收所述下位機所發送的調速信號，根據所述調速信號控制輪速電機工作，以使所述輪速電機驅動所述齒圈轉動以模擬輪速；所述霍爾傳感器采集所述齒圈的轉速信息，并將所述轉速信息發送至所述下位機，以進行輪速的硬件在環測試。
2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述轉向系統包括：主動轉向電機模塊、轉角傳感器、扭矩傳感器、方向盤及轉向管柱；
所述轉角傳感器和所述扭矩傳感器分別設置于所述轉向管柱上；所述主動轉向電機模塊和所述轉向管柱連接，所述轉向管柱與所述方向盤連接；
所述主動轉向電機模塊根據所述下位機所發送的第一轉向信號，控制所述轉向管柱帶動所述方向盤執行轉向操作；
所述轉角傳感器采集所述方向盤的轉角信號，及所述轉向管柱的扭矩信號；
所述下位機根據所述轉角信號和所述扭矩信號，判斷車輛轉向質量，形成閉環控制。
3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述轉向系統還包括：負載電機模塊及轉向節臂；
所述負載電機模塊根據所述下位機所發送的第二轉向信號，控制所述轉向節臂執行轉向操作，以模擬車輛轉向阻力矩。
4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述主動轉向電機模塊和所述負載電機模塊均包括：電機驅動器和電機。
5.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述制動系統包括：ESC電子穩定控制系統、輪缸及壓力傳感器；
所述電子穩定控制系統接收所述下位機所發送的所述制動信號，根據所述制動信號控制所述輪缸產生制動力，以實現主動制動；
所述壓力傳感器采集所述輪缸的壓力信號，并將所述壓力信號發送至下位機，以進行制動力的硬件在環測試。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述輪缸包括：主缸、左前輪缸、左后輪缸、右前輪缸、右后輪缸；所述壓力傳感器包括：與所述主缸、所述左前輪缸、所述左后輪缸、所述右前輪缸、所述右后輪缸分別對應的壓力傳感器。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述制動系統還包括：制動踏板、真空助力器、真空泵及儲氣罐；
所述真空助力器設置于所述主缸和所述制動踏板之間；
所述真空泵和所述儲氣罐，為所述真空助力器提供真空環境。
8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述車身姿態模擬云臺包括：X軸電機驅動器、X軸電機、Z軸電機驅動器、Z軸電機及組合傳感器：
所述X軸電機驅動器接收所述下位機所發送的第一姿態控制信號，并根據所述第一姿態控制信號，控制所述X軸電機工作，以模擬車身的橫向加速度；
所述Z軸電機驅動器接收所述下位機所發送的第二姿態控制信號，并根據所述第二姿態控制信號，控制所述Z軸電機工作，以模擬車身的橫擺角速度；
所述組合傳感器采集所述橫向加速度及所述橫擺角速度，并將所述橫向加速度及所述橫擺角速度發送至所述下位機，以進行車身姿態的硬件在環測試。
9.一種無人駕駛在環測試系統，其特征在于，包括：上位機及如權利要求1-8任一項所述的無人駕駛在環測試裝置；
所述上位機與所述無人駕駛在環測試裝置中的下位機通信連接。
