[發(fā)明專利]單切口手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810649861.0
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN109091240B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王建辰;高元倩
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種單切口手術(shù)機(jī)器人，包括：主操作臺及從操作設(shè)備，所述主操作臺用于根據(jù)醫(yī)生的操作向所述從操作設(shè)備發(fā)送控制命令，以控制所述從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備用于響應(yīng)主操作臺發(fā)送的控制命令，并進(jìn)行相應(yīng)的操作；所述從操作設(shè)備具有操作臂，所述操作臂包括：驅(qū)動機(jī)構(gòu)及連桿，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有殼體，所述殼體具有第一主體，所述第一主體具有用于連接動力機(jī)構(gòu)的安裝面，所述安裝面上延伸有第二主體，以使所述第二主體的自由端凸出所述安裝面，與所述第一主體形成用于收容所述動力機(jī)構(gòu)的缺口，所述連桿設(shè)置于所述第二主體臨近自由端的區(qū)域，以使多個所述操作臂的所述連桿通過一個切口伸入體內(nèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種單切口手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等優(yōu)勢。

隨著科技的進(jìn)步，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟，并被廣泛應(yīng)用。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人通常包括主操作臺及從操作設(shè)備，醫(yī)生通過操作主操作臺控制從操作設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的手術(shù)操作。其中，從操作設(shè)備通常包括機(jī)械臂及設(shè)置于機(jī)械臂上的操作臂，機(jī)械臂用于調(diào)節(jié)操作臂的位置，操作臂用于伸入體內(nèi)，并執(zhí)行手術(shù)操作。目前從操作設(shè)備的機(jī)械臂通常僅設(shè)有一個操作臂，手術(shù)機(jī)器人在進(jìn)行手術(shù)時，多個操作臂分別從人體上的多個切口進(jìn)入體內(nèi)，手術(shù)創(chuàng)傷仍相對較大。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種手術(shù)創(chuàng)傷較小的單切口手術(shù)機(jī)器人。

一種單切口手術(shù)機(jī)器人，包括：主操作臺及從操作設(shè)備，

所述主操作臺用于根據(jù)醫(yī)生的操作向所述從操作設(shè)備發(fā)送控制命令，以控制所述從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備用于響應(yīng)主操作臺發(fā)送的控制命令，并進(jìn)行相應(yīng)的操作；

所述從操作設(shè)備具有操作臂，所述操作臂包括：驅(qū)動機(jī)構(gòu)及連桿，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有殼體，所述殼體具有第一主體，所述第一主體具有用于連接動力機(jī)構(gòu)的安裝面，所述安裝面上延伸有第二主體，以使所述第二主體的自由端凸出所述安裝面，與所述第一主體形成用于收容所述動力機(jī)構(gòu)的缺口，所述連桿設(shè)置于所述第二主體臨近自由端的區(qū)域，以使多個所述操作臂的所述連桿通過一個切口伸入體內(nèi)。

在其中一個實(shí)施例中，所述第二主體沿所述安裝面的一個邊緣延伸，以使所述殼體形成L形。

在其中一個實(shí)施例中，所述第二主體從所述安裝面的中部區(qū)域延伸，以使所述殼體形成T形。

在其中一個實(shí)施例中，所述第一主體、所述第二主體形成的兩個所述缺口均用于連接所述動力機(jī)構(gòu)。

在其中一個實(shí)施例中，所述安裝面上設(shè)有用于連接所述動力機(jī)構(gòu)的連接盤。

在其中一個實(shí)施例中，所述連桿在其延伸方向上與所述第二主體的側(cè)面相切。

在其中一個實(shí)施例中，所述連桿基本為剛性連桿。

在其中一個實(shí)施例中，所述連桿設(shè)置于所述第二主體的底面上，所述第二主體的底面為手術(shù)時朝向人體的表面。

在其中一個實(shí)施例中，所述安裝面與所述連桿平行，所述缺口位于所述第二主體側(cè)面方向上。

在其中一個實(shí)施例中，所述安裝面與所述連桿平行，所述缺口位于所述第二主體與底面相背的表面的方向上。

在其中一個實(shí)施例中，所述安裝面與所述連桿垂直。

在其中一個實(shí)施例中，所述第二主體具有相鄰的第一側(cè)面、第二側(cè)面，均用于與相鄰所述操作臂的所述第一側(cè)面或者所述第二側(cè)面抵接，或者用于與相鄰所述操作臂的所述第一側(cè)面或者所述第二側(cè)面臨近間隔設(shè)置，以使多個所述操作臂繞一中心軸分布。