[發明專利]單切口手術機器人

有效

• 申請號: 201810649861.0
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN109091240B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單切口手術機器人，其特征在于，包括：主操作臺及從操作設備，

所述主操作臺用于根據醫生的操作向所述從操作設備發送控制命令，以控制所述從操作設備，所述從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的操作；

所述從操作設備具有多個操作臂，所述操作臂包括：驅動機構及連桿，所述驅動機構具有殼體，所述殼體具有第一主體，所述第一主體具有用于連接動力機構的安裝面，所述安裝面上延伸有第二主體，以使所述第二主體的自由端凸出所述安裝面，與所述第一主體形成用于收容所述動力機構的缺口，所述連桿設置于所述第二主體臨近自由端的區域的底面上，所述第二主體的底面為手術時朝向人體的表面，所述安裝面與所述連桿平行，所述缺口位于所述第二主體側面的方向上，所述連桿的向所述連桿的近端方向上的延長線不經過所述缺口和所述第一主體，所述第二主體具有相鄰的第一側面和第二側面，所述第一側面和所述第二側面用于與其相鄰操作臂的第二主體的第一側面或者第二側面抵接或臨近間隔設置，以使多個所述操作臂的所述連桿通過一個切口伸入體內。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述第二主體沿所述安裝面的一個邊緣延伸，以使所述殼體形成L形。

3.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述安裝面上設有用于連接所述動力機構的連接盤。

4.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述連桿在其延伸方向上與所述第二主體的側面相切。

5.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述連桿基本為剛性連桿。

6.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述動力機構具有多個用于連接所述操作臂的動力部，所述操作臂為多個，每個所述操作臂設置于與其對應的所述動力部上，多個所述操作臂的多個所述連桿臨近設置，以從一個切口伸入體內。

7.根據權利要求6所述的手術機器人，其特征在于，多個所述操作臂的所述第二主體臨近設置。

8.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述動力機構包括：

本體，側面開設有安裝槽，所述安裝槽貫穿所述本體的底面，以使所述操作臂從側面平移至所述安裝槽內，且其遠端位于所述安裝槽外；

動力部，設置于所述本體上，用于連接所述操作臂，其部分收容于所述缺口內。

9.根據權利要求8所述的手術機器人，其特征在于，多個所述動力部滑動設置于所述本體上。