[發明專利]一種下肢術后康復輔助行走機器人

有效

• 申請號: 201810648465.6
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN108814901B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 張克;路遙;仇申強
• 申請（專利權）人: 張克
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

1.一種下肢術后康復輔助行走機器人，包括機架（1），其特征在于：所述的機架（1）下部四個角位置分別滑動設置有四個支桿（22），所述的支桿（22）下部與十字節（19）的其中一端相連接，所述的十字節（19）安裝在履帶架（20）上；

機架（1）上部左右兩側分別對稱設置有定高桿（3），所述的定高桿（3）下部左右滑動安裝有前后擺架（7），所述的前后擺架（7）外側設置有大腿前后電機（8），前后擺架（7）內側轉動設置有大腿角件，所述的大腿角件一側與大腿前后電機（8）主軸相連接，大腿角件另一側設置有大腿左右電機（9），所述的大腿角件內側設置有大腿定擺桿（10），并與大腿左右電機（9）主軸相連接；所述的大腿定擺桿（10）中滑動安裝有大腿動擺桿（11），所述的大腿動擺桿（11）下部外側設置有小腿前后電機（12），大腿動擺桿（11）下部內側設置有小腿角件，所述的小腿角件一側與小腿前后電機（12）主軸相連接，小腿角件另一側設置有小腿左右電機（13），所述的小腿角件內側設置有小腿定擺桿（14），并與小腿左右電機（13）主軸相連接；所述的小腿定擺桿（14）中滑動安裝有小腿動擺桿（15），所述的小腿動擺桿（15）下部后側設置有腳掌左右電機（28），小腿動擺桿（15）下部還設置有腳掌角件，所述的腳掌角件與腳掌左右電機（28）主軸相連接，腳掌角件外側設置有腳掌前后電機（27），腳掌角件內側還設置有后腳踏（17），所述的后腳踏（17）與腳掌前后電機（27）主軸相連接；所述的后腳踏（17）前部設置有前腳踏（18）；所述的大腿定擺桿（10）、大腿動擺桿（11）、小腿定擺桿（14）和小腿動擺桿（15）的內側均設置有綁帶（16）；

所述的機架（1）上部左右兩側還分別設置有兩個鉸座（29），每個鉸座（29）上鉸接設置有一個鉸套（6），同一側的兩個鉸套（6）中插裝有腋支（2）。

2.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的履帶架（20）上設置有履帶（21）和驅動電機，所述的驅動電機驅動履帶（21）運動。

3.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的機架（1）下部四個角位置還分別設置有支桿電機（23），所述的支桿電機（23）主軸上連接有支桿齒輪（24），所述的支桿（22）上部設置有齒條結構，并與支桿齒輪（24）相互嚙合，支桿電機（23）驅動調整支桿（22）在機架（1）上的伸出長度。

4.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的機架（1）上部前方位置還設置有控制器（26）和顯示屏（25）。

5.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的定高桿（3）上部設置有定高孔，并通過定高銷（4）插入定高孔將定高桿（3）固定在機架（1）上，同時不同高度的定高孔用于調整定高桿（3）相對于機架（1）的高度。

6.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的大腿定擺桿（10）中設置有電動推桿，所述的電動推桿用于調整大腿動擺桿（11）在大腿定擺桿（10）中的位置。

7.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的小腿定擺桿（14）中設置有電動推桿，所述的電動推桿用于調節小腿動擺桿（15）在小腿定擺桿（14）中的位置。

8.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的前腳踏（18）和后腳踏（17）上設置有腳掌固定環（30）。

9.如權利要求1所述的一種下肢術后康復輔助行走機器人，其特征在于：所述的鉸套（6）外側設置有緊定螺絲（5），所述的腋支（2）上設置有調節螺紋孔，所述的緊定螺絲（5）與調節螺紋孔螺紋配合將腋支（2）固定在鉸套（6）中，同時不同高度的調節螺紋孔用于調整腋支（2）相對于機架（1）的高度。