[發明專利]一種新型履帶式越障移動系統

在審

• 申請號: 201810648386.5
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN108725611A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 姚燕安;王碩;成俊霖;張楠
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 范盈

一種新型履帶式越障移動系統，該系統包括前車架(A)、后車架(B)、第一至第四履帶組件(C、D、E、F)、中間轉軸(G)；前車架(A)、后車架(B)通過鉸接結構(G)實現轉動配合；第一到第四差動履帶組件(C、D、E、F)分別安裝于前車架(A)的兩端和后車架(B)的兩端實現轉動連接。本發明前后、左右、上下均對稱布置，采用四個電機分別驅動四個履帶組件，可以實現不同地形下的輪式快速移動、履帶式移動和翻轉跨越式移動。在復雜地形下自動選擇移動方式，機構簡單可靠、便于操作，具有較好的反應能力與實用性。

技術領域

本發明涉及地面移動系統領域，尤其涉及一種新型履帶式越障移動系統，具體由兩個車架、四個履帶組件、中間轉動結構、四個電機構成，通過電機驅動履帶組件中的大齒輪轉動、履帶組件相對車架的轉動，前后車架之間的轉動，實現移動系統在不同地形下的輪式、履帶式移動和翻轉跨越式移動，保證了復雜地形下的適應能力與通過能力。

背景技術

中國專利CN207311658U公開了“一種可側翻山地機器人”，采用了三角對稱式鉸接結構，通過機器人側翻的自適應恢復能力大大提高了平臺的機動性，但其三角結構增加了復雜性，同時輪式的越障能力一般。本發明采用前后、上下、左右均對稱布置的方式，同時采用新型履帶式結構，大大提高了移動系統的通過能力和機動能力。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種可以適應復雜地形的移動系統，保證其在不同的地形下保持最佳的移動方式。

本發明的技術方案：一種新型履帶式越障移動系統包括兩個相同的車架，四個相同的履帶組件；前車架、后車架通過中間轉軸實現轉動連接；第一與第二履帶組件分別與前車架的兩端實現轉動連接，第三與第四履帶組件分別與后車架的兩端實現轉動連接。前車架上布置有兩個電機，后車架上布置有兩個電機，四個電機分別驅動第一到第四履帶組件實現移動系統的移動及越障。

所述的第一履帶組件包括：履帶、中心軸、小拖帶輪、大齒輪、支撐桿、小拖帶輪支撐座、履帶張緊結構、大齒輪支撐座；大齒輪與大齒輪支撐座實現轉動連接，小拖帶輪與小拖帶輪支撐座實現轉動連接，支撐桿與小拖帶輪支撐座實現固定連接，小拖帶輪支撐座與大齒輪支撐座通過履帶張緊結構實現滑動連接，履帶與小拖帶輪、大齒輪分別實現齒輪連接。

所述的第一履帶組件通過第一履帶組件上的中心軸與前車架上的電機相連接，并與前車架實現轉動連接。

第二至第四履帶組件與第一履帶組件的外形、機械結構以及裝配方式完全相同。

通過上述連接，完成第一履帶組件至第四履帶組件的組裝。

所述的履帶張緊結構包括：張緊螺栓、滑動板、楔塊；

所述的滑動板分別與小拖帶輪支撐座與大齒輪支撐座實現滑動連接，楔塊分別與小拖帶輪支撐座與大齒輪支撐座實現滑動連接，張緊螺栓與滑動板實現轉動連接，張緊螺栓與楔塊實現螺紋連接，實現對履帶的張緊功能。

本發明所述的移動系統具有前后、左右、上下對稱的結構，在狹小或者復雜的地形中具有更好的通過性，新型履帶組件的設計可以實現不同地形下的多種移動方式，減少了對控制系統的依賴性，提高了移動系統的穩定性。

附圖說明

圖1一種新型履帶式越障移動系統的整體三維圖；

圖2履帶組件三維圖；

圖3張緊機構三維圖；

圖4輪式移動示意圖；

圖5履帶式移動示意圖；

圖6翻轉式移動示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。