[發明專利]一種自動搬運機器人

在審

• 申請號: 201810645672.6
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN109018989A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 王先翔
• 申請（專利權）人: 泉州思和鴻創機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G41/00;B60F3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動搬運機器人，包括兩棲行走單元（1）、支臂（2）、第一減速機安裝板（3）、第一減速機（4）、旋轉連接板（5）、軸向移動單元（6）、緩存單元（7）、抓取單元（8）、支撐桿（9），其特征在于：所述的兩個軸向移動單元（6）縱向固定安裝在兩棲行走單元（1）的上方，第三個軸向移動單元（6）與前兩個軸向移動單元（6）垂直橫向固定其上方，第四個軸向移動單元（6）立式固定安裝在第三個軸向移動單元（6）的上方，支臂（2）一端與第四個軸向移動單元（6）固定安裝，支臂（2）另一端與第一減速機安裝板（3）固定安裝，第一減速機（4）固定安裝在第一減速機安裝板（3）上，旋轉連接板（5）與第一減速機（4）的電機軸固定安裝，另一端與抓取單元（8）固定安裝，第一層的兩個緩存單元（7）固定安裝在兩棲行走單元（1）上方的兩側，其上方通過支撐桿（9）與第二層的兩個緩存單元（7）固定。

進一步地，所述的兩棲行走單元（1）包括底架（101）、第二減速機（102）、大輪（103）、小滾輪（104）、支臂安裝架（105）、第一液壓缸（106）、支撐鉸座（107）、第一旋轉電機（108）、舵板（109）、第二液壓缸（110）、第二旋轉電機（111）、支桿（112）、葉片轉輪（113），其特征在于：所述的四個第二減速機（102）固定安裝在底架（101）底面的四個邊緣附近，大輪（103）與第二減速機（102）的電機軸固定安裝，小滾輪（104）均布在大輪（103）的周圈且軸線與大輪（103）的軸線垂直，支臂安裝架（105）固定在底架（101）的側面，支撐鉸座（107）一端與支臂安裝架（105）轉動連接，另一端與第二液壓缸（110）的側面轉動連接，尾部的支撐鉸座（107）上轉動安裝有第一旋轉電機（108），第一液壓缸（106）尾部與支撐鉸座（107）旋轉安裝，第一液壓缸（106）的液壓缸桿與第二液壓缸（110）尾部轉動連接，支桿（112）與第二液壓缸（110）的液壓桿固定安裝，第二旋轉電機（111）固定安裝在第二液壓缸（110）上，第二旋轉電機（111）的電機軸上固定安裝有葉片轉輪（113），舵板（109）與第一旋轉電機（108）旋轉安裝；

進步一地，所述的軸向移動單元（6）包括第三電機（601）、立板（602）、滑臺（603）、絲杠螺母座（604）、絲杠（605）、導輪（606）、導輪軸（607），所述的立板（602）固定安裝在滑臺（603）的前后兩端，第三電機（601）固定安裝在立板（602）上，絲杠（605）兩端與滑臺（603）前后的立板（602）旋轉安裝，其中一端插入第三電機（601）的空心軸中與電機軸固定連接，絲杠螺母座（604）穿過絲杠（605），兩根導輪軸（607）固定安裝在絲杠螺母座（604）的下方，導輪（606）與導輪軸（607）旋轉安裝，所述的絲杠螺母座（604）與滑臺（603）滑動安裝；

進一步的，所述的緩存單元（7）包括第三減速機（701）、儲物箱（702）、傳送帶（703）、主動大輥（704）、從動小輥（705），所述的第三減速機（701）安裝在儲物箱（702）的一端，主動大輥（704）一端固定安裝在第三減速機（701）的電機軸上，另一端與儲物箱（702）的一側轉動安裝，從動小輥（705）的兩側分別與儲物箱（702）的兩側轉動安裝，傳送帶（703）的兩端分別套在主動大輥（704）和從動小輥（705）上，傳送帶（703）的中間部分通過其他的從動小輥（705）做支撐。