[發(fā)明專利]一種分離式掃地機(jī)器人控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810644637.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108420371B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬書翠
• 申請（專利權(quán)）人: 山東鵬耀智佳精密工業(yè)有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

本發(fā)明提供一種掃地機(jī)器人智能控制方法，該掃地機(jī)器人具有多個分體，以在接收到清掃任務(wù)時同時執(zhí)行清掃任務(wù)，從而使清掃速度和效率大幅提高；此外，本發(fā)明根據(jù)每個分體的清掃能量為每一個所述分體均衡的分配清掃任務(wù)，從而進(jìn)一步的提高了清掃效率；最后，提供了靈活高效的分體與主體的充電方式，從而實現(xiàn)了多個分體與主體的高效充電。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種分離式掃地機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，掃地機(jī)器人將逐步走進(jìn)千家萬戶，成為人類的得力助手。定位導(dǎo)航技術(shù)是掃地機(jī)器人的一個研究熱點。掃地機(jī)器人要想高質(zhì)量、無遺漏、無重復(fù)地清掃地面，必須建立清掃區(qū)域的環(huán)境地圖，通過環(huán)境地圖了解掃地機(jī)器人自身當(dāng)前所處位置、哪些地方已經(jīng)清掃、哪些地方?jīng)]有清掃、下一步該往哪里清掃。目前柵格法在建立機(jī)器人環(huán)境地圖方面得到廣泛應(yīng)用。其思想主要是將二維環(huán)境理想化為有棱有角的形狀，分成許多小單元，然后利用超聲傳感器對障礙物進(jìn)行檢測，根據(jù)每個單元被障礙物占有的概率來進(jìn)行環(huán)境建模。在利用柵格地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃的時候，機(jī)器人根據(jù)每個柵格被清掃的紀(jì)錄來進(jìn)行運(yùn)動，在清掃完某個柵格的時候，就將該柵格賦予一個值，表明該處已經(jīng)清掃過，如果再次經(jīng)過此柵格，由于已經(jīng)被清掃，所以機(jī)器人就向左側(cè)或者右側(cè)柵格移動，來避開重復(fù)清掃。利用柵格地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃非常方便，只需要判斷每個柵格是否被打掃過就可以了。但是這種方法應(yīng)用于掃地機(jī)器人仍有許多問題需要解決：首先是掃地機(jī)器人的定位問題，也就是如何確定掃地機(jī)器人當(dāng)前所在的位置屬于哪個柵格；其次是即使待清掃區(qū)域是一塊連通區(qū)域，經(jīng)過一段時間的清掃之后也可能變成許多不連通區(qū)域，這不僅給未清掃區(qū)域的查找?guī)砝щy，還需要機(jī)器人穿梭在幾個零散的柵格之間，既增加了清掃的重復(fù)次數(shù)，也容易造成未清掃柵格的遺漏。

針對掃地機(jī)器人不適用于狹小空間的清掃的問題，文獻(xiàn)CN105534415A提供的掃地機(jī)器人中，將掃地機(jī)器人設(shè)計為包括一母機(jī)及一子機(jī)，所述子機(jī)與所述母機(jī)進(jìn)行通信并可分離地裝設(shè)于所述母機(jī)上，所述子機(jī)與所述母機(jī)分離后可單獨進(jìn)行清掃的工作；其中，所述子機(jī)的體積小于所述母機(jī)的體積。在母機(jī)無法進(jìn)入的清掃空間時，可以選擇子機(jī)脫離母機(jī)的機(jī)身進(jìn)行清掃作業(yè)，以完成母機(jī)無法完成的清掃任務(wù)。基于本申請的掃地機(jī)器人可以適用于狹小空間的清掃，滿足實際需求，提高了清掃效果。

然而，上述方法也存在許多缺陷，上述方法雖然實現(xiàn)了母機(jī)與子機(jī)的分離，但該分離是為了便于體積更小的子機(jī)清掃狹小空間，在清掃速度上并沒有實質(zhì)性的提高，因此，有待提出一種提高清掃速度與效率的分離式掃地機(jī)器人；此外，上述方法中的分離式掃地機(jī)器人并未涉及或者考慮母機(jī)與子機(jī)的充電問題，因此，有待提出一種能夠提高充電效率的分離式掃地機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種分離式掃地機(jī)器人控制方法，所述方法包括如下步驟：

S1，所述掃地機(jī)器人具有一個主體和多個分體，所述主體和每一個所述分體都具有獨立清掃功能；

S2，所述掃地機(jī)器人的主體獲取清掃指令，根據(jù)所述清掃指令識別所有清掃區(qū)域及每一個所述清掃區(qū)域的清掃面積，根據(jù)所述清掃區(qū)域和所述清掃面積為所述主體和每一個所述掃地機(jī)器人的分體分配清掃任務(wù)；

S3，所述掃地機(jī)器人的所述主體將每一個所述分體的清掃任務(wù)傳輸給對應(yīng)的所述分體；所述分體接收到所述清掃任務(wù)后與所述主體分離并執(zhí)行所述清掃任務(wù)；

S4，所述分體在執(zhí)行完所述清掃任務(wù)后返回預(yù)定地點并與所述主體合體。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述根據(jù)所述清掃指令識別所有清掃區(qū)域及每一個所述清掃區(qū)域的清掃面積，具體包括：

S21，識別所述清掃指令的類型，如果所述清掃指令攜帶有清掃區(qū)域信息，則直接進(jìn)入步驟S23；如果所述清掃指令不攜帶清掃區(qū)域信息，則進(jìn)入步驟S22；

S22，所述掃地機(jī)器人根據(jù)所述清掃指令啟動攝像裝置自動巡視每一個清掃區(qū)域；