[發明專利]一種分離式掃地機器人控制方法

有效

• 申請號: 201810644637.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108420371B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 馬書翠
• 申請（專利權）人: 山東鵬耀智佳精密工業有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

1.一種分離式掃地機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1，所述掃地機器人具有一個主體和多個分體，所述主體和每一個所述分體都具有獨立清掃功能；所述主體和每一個所述分體均為扇形，并共同組成一個整體的外形圓形；所述主體和每一個所述分體的硬件配置相同；

S2，所述掃地機器人的主體獲取清掃指令，根據所述清掃指令識別所有清掃區域及每一個所述清掃區域的清掃面積，根據所述清掃區域和所述清掃面積為所述主體和每一個所述掃地機器人的分體分配清掃任務；

S3，所述掃地機器人的所述主體將每一個所述分體的清掃任務傳輸給對應的所述分體；所述分體接收到所述清掃任務后與所述主體分離并執行所述清掃任務；

S4，所述分體在執行完所述清掃任務后返回預定地點并與所述主體合體；

還包括：如果所述掃地機器人的所述分體的電量低于低電量閾值，則向所述掃地機器人的主體詢問充電樁的位置信號，所述分體接收到所述充電樁位置信號后自動靠近所述充電樁進行充電操作；

所述根據所述清掃指令識別所有清掃區域及每一個所述清掃區域的清掃面積，具體包括：

S21，識別所述清掃指令的類型，如果所述清掃指令攜帶有清掃區域信息，則直接進入步驟S23；如果所述清掃指令不攜帶清掃區域信息，則進入步驟S22；

S22，所述掃地機器人根據所述清掃指令啟動攝像裝置自動巡視每一個清掃區域；

S23，所述掃地機器人的所述主體計算每一個所述清掃區域的清掃面積；

所述根據所述清掃區域和所述清掃面積為所述主體和每一個所述掃地機器人的分體分配清掃任務，具體包括：

所述掃地機器人的所述主體根據每一個所述清掃區域的清掃面積計算每一個所述清掃區域的清掃路徑，根據所述清掃區域和所述清掃路徑為所述主體和每一個所述掃地機器人的分體分配清掃任務；

所述根據所述清掃區域和所述清掃路徑為所述主體和每一個所述掃地機器人的分體分配清掃任務，具體包括：

如果所述清掃區域的數量小于等于所述主體和所述分體的數量之和，則為每一個所述清掃區域分配一個所述分體或者所述主體以執行所述清掃任務；

如果所述清掃區域的數量大于所述主體和所述分體的數量之和，則根據所述清掃路徑的長度由長到短依次為所述清掃區域分配一個所述分體或者所述主體以執行所述清掃任務；并為執行完所述清掃任務的所述主體或所述分體再次分配未執行的所述清掃任務，直到所有所述清掃任務都被執行完畢。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述主體和每一個所述分體具有相同的清掃效率；

如果所述清掃區域的數量小于等于所述主體和所述分體的數量之和，則為每一個所述清掃區域分配一個所述分體或者所述主體以執行所述清掃任務；根據每一個所述清掃區域內所述清掃路徑占所有清掃路徑的比例將剩余的所述主體或者所述分體分配給所述清掃區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

每一個所述分體具有不同的清掃效率；

如果所述清掃區域的數量大于所述主體和所述分體的數量之和，則根據所述清掃路徑的長度由長到短依次為所述清掃區域分配一個所述分體或者所述主體以執行所述清掃任務；具有較高所述清掃效率的所述分體對應較長的所述清掃路徑所在所述清掃區域；并為執行完所述清掃任務的所述主體或所述分體再次按照所述清掃路徑的長度由長到短依次分配未執行的所述清掃任務，直到所有所述清掃任務都被執行完畢。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

如果所述掃地機器人的所述分體的電量低于低電量閾值，則向所述掃地機器人的充電樁發送低電量提示信號；所述充電樁接收到所述低電量提示信號后，向所述分體發送充電樁位置信號；所述分體接收到所述充電樁位置信號后自動靠近所述充電樁進行充電操作；

在充電完成后所述分體向所述掃地機器人的所述主體發送合體信號，所述主體接收到所述合體信號后，向所述分體發送所述主體位置信號；所述分體接收到所述主體位置信號后自動靠近所述主體并合體。