[發(fā)明專利]自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810644615.6
• 申請(qǐng)日: 2018-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN108614568A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉得雄;李云伍;王小娟;孫紅偉;黃雪燕;王銘楓;徐俊杰;張植;張國(guó)勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 朱紅濤;馮建基

本發(fā)明提出一種能夠在田間道路自動(dòng)行駛的搬運(yùn)車，包括：整車架構(gòu)系統(tǒng)、GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)、雷達(dá)避障系統(tǒng)以及ECU控制系統(tǒng)。整車架構(gòu)系統(tǒng)包括整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和制造，其目的是裝載搬運(yùn)農(nóng)用物資及農(nóng)產(chǎn)品；GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)用于對(duì)田間道路信息的采集、處理、保存，以及對(duì)搬運(yùn)車實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)的判斷；雷達(dá)避障系統(tǒng)用來檢測(cè)前方預(yù)定距離內(nèi)是否有障礙物存在；ECU控制系統(tǒng)根據(jù)GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)和雷達(dá)避障系統(tǒng)發(fā)送的信息判斷搬運(yùn)車相對(duì)于道路的位置，并規(guī)劃出一條安全可靠的行駛路徑進(jìn)行跟蹤，實(shí)現(xiàn)田間道路搬運(yùn)車在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將農(nóng)用物資及農(nóng)產(chǎn)品自動(dòng)運(yùn)送到目的地的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行駛領(lǐng)域的田間道路搬運(yùn)車，以及實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

丘陵山區(qū)耕地面積約占我國(guó)耕地總面積的63.2％，是我國(guó)重要的糧食、油料、煙葉等作物的生產(chǎn)基地。但丘陵山區(qū)田間道路自然條件差，導(dǎo)致目前農(nóng)用物資及農(nóng)產(chǎn)品在田間道路上的轉(zhuǎn)運(yùn)存在勞動(dòng)力投入大、安全性差、發(fā)展水平低等問題。在農(nóng)村勞動(dòng)力缺乏的情況下，丘陵山區(qū)亟需一種自化程度高、安全性好田間道路搬運(yùn)車。

隨著導(dǎo)航技術(shù)的日益成熟，全球定位系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，極大的推動(dòng)了農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化的進(jìn)步。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車，可以實(shí)現(xiàn)在無人操作的情況下沿著規(guī)劃路徑將農(nóng)用物資及農(nóng)產(chǎn)品自動(dòng)運(yùn)送到目的地。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車，包括：整車架構(gòu)系統(tǒng)、GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)、雷達(dá)避障系統(tǒng)以及ECU控制系統(tǒng)；

所述整車架構(gòu)系統(tǒng)包括搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和加工制造，所述田間道路搬運(yùn)車為后輪驅(qū)動(dòng)模式，采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，采用轉(zhuǎn)向舵機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

所述GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)可達(dá)到厘米級(jí)誤差，用于對(duì)田間道路信息的采集、處理、保存，以及對(duì)搬運(yùn)車實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)的判斷；

所述雷達(dá)避障系統(tǒng)位于搬運(yùn)車的前面，用于檢測(cè)搬運(yùn)車前方預(yù)定范圍內(nèi)是否存在障礙物，并將障礙物信號(hào)傳送到ECU控制系統(tǒng)；

所述ECU控制系統(tǒng)用于根據(jù)GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)和雷達(dá)避障系統(tǒng)發(fā)送的信息對(duì)搬運(yùn)車欲行駛前方的道路進(jìn)行規(guī)劃和跟蹤，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)的動(dòng)作，從而控制搬運(yùn)車的自動(dòng)行駛；

所述自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車還設(shè)有操作開關(guān)和信號(hào)指示燈，所述操作開關(guān)和信號(hào)指示燈與所述ECU控制系統(tǒng)通過數(shù)字信號(hào)線連接，用于控制電源的供電、路徑采集的開始以及自動(dòng)駕駛的啟動(dòng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)半剖示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車整車系統(tǒng)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車電路連接示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車GNSS路徑采集與定位系統(tǒng)流程圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車?yán)走_(dá)避障系統(tǒng)流程圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車ECU控制系統(tǒng)流程圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車行駛方向和起點(diǎn)坐標(biāo)判斷流程圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車整車姿態(tài)判斷流程圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)行駛田間道路搬運(yùn)車路徑規(guī)劃和跟蹤系統(tǒng)流程圖。