[發明專利]自動行駛田間道路搬運車

在審

• 申請號: 201810644615.6
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108614568A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 劉得雄;李云伍;王小娟;孫紅偉;黃雪燕;王銘楓;徐俊杰;張植;張國勇
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 朱紅濤;馮建基

1.自動行駛田間道路搬運車，其特征在于，所述搬運車包括整車架構系統、GNSS路徑采集與定位系統、雷達避障系統以及ECU控制系統；

所述整車架構系統包括搬運車結構的設計和加工制造，所述田間道路搬運車為后輪驅動模式，采用電機提供動力，采用舵機進行轉向；

所述GNSS路徑采集與定位系統利用衛星定位數據與差分數據進行精確定位，實現厘米級的測量精度，用于對田間道路信息的采集、處理、保存，以及對搬運車實時位置和姿態的判斷；

所述雷達避障系統位于搬運車的前面，用于檢測搬運車前方預定范圍內是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到ECU控制系統；

所述ECU控制系統用于根據GNSS路徑采集與定位系統、雷達避障系統進行路徑的規劃和跟蹤，并控制驅動電機和轉向舵機的動作，從而控制搬運車的自動行駛。

2.如權利要求1所述的自動行駛田間道路搬運車，其特征在于，所述的整車架構系統連接有電機驅動系統，所述電機驅動系統是由測控箱內的動力蓄電池供電。

3.如權利要求1所述的GNSS路徑采集與定位系統，其特征在于，所述系統是由安裝在覆蓋區域內固定位置的基準站、車載移動站以及數據處理系統組成，所述數據處理系統進行田間道路信息采集、處理和存儲，實時判斷搬運車的位置和姿態。

4.如權利要求1所述的ECU控制系統，其特征在于，所述系統主要包括位于測控箱內的樹莓派及接口電路。所述樹莓派是以Linux為系統環境的基于ARM的微型電腦，其與GNSS路徑采集與定位系統和雷達避障系統進行通信，利用搬運車的實時位置和姿態規劃出一條安全可靠、可供搬運車行駛的路徑，并完成對路徑的跟蹤，進而控制搬運車的自動行駛。

5.如權利要求1所述的雷達避障系統，其特征在于，所述系統包括搬運車車頭安裝的兩個雷達傳感器，通過超聲波測距原理檢測障礙物是否存在。

6.如權利要求1所述的自動行駛田間道路搬運車，其特征在于，車頭位置設有蜂鳴器和指示燈，所述蜂鳴器和指示燈與所述ECU控制系統電連接。