[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810643753.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110632915B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王孟昊;鮑亮;湯進(jìn)舉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 科沃斯家用機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)。機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法包括：獲取機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息；對(duì)環(huán)境圖像信息進(jìn)行圖像分析，以定位出充電座在機(jī)器人存儲(chǔ)的環(huán)境地圖中的位姿信息；根據(jù)位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至充電座的路徑。本發(fā)明實(shí)施例對(duì)機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息進(jìn)行分析，確定出充電座的位姿信息，并根據(jù)位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至充電座的路徑，通過(guò)精確確定充電座的位姿信息，并規(guī)劃回充路徑，提升機(jī)器人的回充成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)階段，機(jī)器人主要是通過(guò)紅外傳感器完成回充。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)充電座的發(fā)射的紅外信號(hào)，并對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行解碼和追蹤，最終實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)回充。

但是，這種回充方式往往會(huì)受到紅外接收器以及發(fā)射器的收發(fā)半徑的限制，當(dāng)超過(guò)最大的收發(fā)半徑時(shí)，則不能建立機(jī)器人和充電器之間的聯(lián)系，便不能完成回充；另外，這種回充方式還要求充電座正前方的開(kāi)闊區(qū)域內(nèi)必須無(wú)遮擋，并依靠機(jī)器人被動(dòng)檢測(cè)紅外信號(hào)做引導(dǎo)，否則會(huì)直接影響到機(jī)器人的回充率。

換言之，現(xiàn)階段的機(jī)器人的回充方案具有制約回充成功率的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)階段的機(jī)器人的回充方案具有制約回充成功率的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法，其包括：

獲取所述機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息；

對(duì)所述環(huán)境圖像信息進(jìn)行圖像分析，以定位出充電座在所述機(jī)器人存儲(chǔ)的環(huán)境地圖中的位姿信息；

根據(jù)所述位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至所述充電座的路徑。

本發(fā)明實(shí)施例并提供了一種機(jī)器人，其包括：機(jī)體以及設(shè)置在所述機(jī)體內(nèi)的處理器與存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；

所述處理器，與所述存儲(chǔ)器耦合，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述程序，以用于：

獲取所述機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息；

對(duì)所述環(huán)境圖像信息進(jìn)行圖像分析，以定位出充電座在所述機(jī)器人存儲(chǔ)的環(huán)境地圖中的位姿信息；

根據(jù)所述位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至所述充電座的路徑。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種充電系統(tǒng)，其包括機(jī)器人及充電座；

其中，所述機(jī)器人包括機(jī)體以及設(shè)置在所述機(jī)體內(nèi)的處理器與存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；

所述處理器，與所述存儲(chǔ)器耦合，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述程序，以用于：

獲取所述機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息；

對(duì)所述環(huán)境圖像信息進(jìn)行圖像分析，以定位出充電座在所述機(jī)器人存儲(chǔ)的環(huán)境地圖中的位姿信息；

根據(jù)所述位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至所述充電座的路徑。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人回充路徑規(guī)劃方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)，對(duì)機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境圖像信息進(jìn)行圖像分析，確定出充電座在機(jī)器人存儲(chǔ)的環(huán)境地圖中的位姿信息，并根據(jù)位姿信息，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)至充電座的路徑，通過(guò)精確確定充電座的位姿信息，并規(guī)劃回充路徑，提升機(jī)器人的回充成功率。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：