[發明專利]機器人回充路徑規劃方法、機器人及充電系統

有效

• 申請號: 201810643753.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN110632915B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 王孟昊;鮑亮;湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯家用機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種機器人回充路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取所述機器人所處環境的環境圖像信息；

對所述環境圖像信息進行圖像分析，以定位出充電座在所述機器人存儲的環境地圖中的位姿信息；

根據所述位姿信息，規劃所述機器人移動至所述充電座上兩個發射器發射的紅外信號的重疊區的路徑；

根據接收到的紅外信號，規劃所述機器人移動至所述充電座的路徑，控制所述機器人的移動裝置按照所規劃的路徑移動至所述充電座，使機器人的充電接口和所述充電座的充電插頭完成對接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述位姿信息，規劃所述機器人移動至所述充電座的路徑，包括：

監聽到回充事件時，根據所述位姿信息，規劃所述機器人移動至所述充電座的路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，監聽到回充事件時，根據所述位姿信息，規劃所述機器人移動至所述充電座的路徑，包括：

監聽到回充事件時，判斷是否已定位出充電座的在所述機器人存儲的環境地圖中的位姿信息；

若否，控制所述機器人按預設動作調整，直至定位出充電座的在所述機器人存儲的環境地圖中的位姿信息，

根據所述位姿信息，規劃所述機器人移動至所述充電座的路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述環境圖像信息進行圖像分析，以定位出充電座的在所述機器人存儲的環境地圖中的位姿信息，包括：

從所述環境圖像信息中，提取充電座圖像信息；

對所述充電座圖像信息進行圖像分析，得到所述位姿信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，從所述環境圖像信息中，提取充電座圖像信息，包括：

獲取第一圖像識別模型；

將所述環境圖像信息作為所述第一圖像識別模型的入參，執行所述第一圖像識別模型抓取所述充電座圖像信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一圖像識別模型為第一學習模型。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

獲取從多角度采集到的含有充電座圖像的多個樣本環境圖像信息及各樣本環境圖像信息對應的樣本充電座圖像信息；

使用所述多個樣本環境圖像信息及各樣本環境圖像信息對應的樣本充電座圖像信息，對待訓練的學習模型進行訓練，得到訓練完成的所述第一學習模型。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括角度信息；

對所述充電座圖像信息進行圖像分析，得到所述位姿信息，包括：

獲取第二圖像識別模型；

將所述充電座圖像信息作為所述第二圖像識別模型的入參，執行所述第二圖像識別模型得到所述角度信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二圖像識別模型為第二學習模型。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取采集到的多個多角度樣本充電座圖像信息及各樣本充電座圖像信息對應的樣本角度信息；

使用所述多個樣本充電座圖像信息及各樣本充電座圖像信息對應的樣本角度信息，對待訓練的學習模型進行訓練，得到訓練完成的所述第二學習模型。

11.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿信息還包括距離信息；

對所述環境圖像信息進行圖像分析，以確定出所述充電座的位姿信息，還包括：

在所述環境圖像信息中，確定所述充電座圖像信息對應的像素點；

基于所述充電座圖像信息對應的像素點，計算所述機器人距所述充電座的所述距離信息。