[發明專利]一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業機器人

在審

• 申請號: 201810643288.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108858216A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 樊紹勝;余偉;曹博源;蔣磊
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

本發明公開了一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業機器人，包括由軀體伸縮機構以及自身均可拆卸的上對接環、下對接環構成的軀體單元以及設于軀體單元上的電源及控制單元，所述上對接環、下對接環之間平行布置且通過至少兩個軀體伸縮機構相連，所述上對接環、下對接環的環內側均設有至少三個頂伸臂，所述軀體伸縮機構以及頂伸臂的驅動電機均與電源及控制單元相連，所述上對接環上設有導軌，所述導軌上安裝有可滑動的作業平臺。本發明能夠代替作業人員在城市輸電線路、路燈、廣告牌等具有錐形桿柱設施上實施攀爬作業，可攀爬變桿徑錐形桿柱，具備長時間沿桿停駐和巡視作業功能，具有上桿方式簡單快速、安全可靠、結構簡單的優點。

技術領域

本發明涉及城市輸電線路、城市路燈、廣告牌等具有錐形桿柱設施自動化攀爬作業領域，具體涉及一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業機器人。

背景技術

隨著城市設施改造工作的開展，越來越多的輸電線路、路燈、廣告牌需要進行人工攀爬和作業。以城市輸電線路為例，理論上輸電線路受到的外界因素影響較小，安全運行可靠性較高。但是在實際情況中，輸電線路絕緣子在運行一段時間后會有泥土、鳥糞等污垢的附著，輸電導線也會受到酸雨等其他物質的腐蝕。這些問題最終都會導致輸電線路故障率的上升，影響輸電線路的正常工作和運行。目前，國內輸電線路的巡視作業任務大多由人工完成，工作人員需要通過攀爬電線桿柱完成輸電線路相關作業任務。這種登高作業工作不僅效率低下，往往無法準確的完成對輸電線路設備的巡視作業工作，漏檢誤檢情況時有發生，而且工作人員的人身安全也難以得到保障。

因此為了保證城市輸電線路、路燈、廣告牌等具有錐形桿柱設施攀爬作業人員的人身安全，提高輸電線路、路燈、廣告牌故障診斷工作的準確性，由機器人代替人攀爬錐形桿柱，并完成相關作業任務顯得越來越重要。

發明內容

本發明要解決的技術問題：針對現有技術的上述問題，提供一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業機器人，本發明能夠代替作業人員在城市輸電線路、路燈、廣告牌等具有錐形桿柱設施上實施攀爬作業，可攀爬變桿徑錐形桿柱，具備長時間沿桿停駐和巡視作業功能，具有上桿方式簡單快速、安全可靠、結構簡單的優點。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

本發明提供一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業機器人，包括由軀體伸縮機構以及自身均可拆卸的上對接環、下對接環構成的軀體單元以及設于軀體單元上的電源及控制單元，所述上對接環、下對接環之間平行布置且通過至少兩個軀體伸縮機構相連，所述上對接環、下對接環的環內側均設有至少三個頂伸臂，所述軀體伸縮機構以及頂伸臂的驅動電機均與電源及控制單元相連，所述上對接環上設有導軌，所述導軌上安裝有可滑動的作業平臺。

優選地，所述上對接環的直徑比下對接環的直徑小。

優選地，所述上對接環、下對接環均包括兩個半環，且兩個半環之間的端部均設有對接鎖緊關節，且兩個半環的對接鎖緊關節之間通過連接件相連形成環狀。

優選地，所述導軌為環形導軌。

優選地，所述上對接環、下對接環的環內側均設有三個頂伸臂，且三個頂伸臂之間沿著軀體單元的中軸線呈120°均勻分布于同一個水平面上。

優選地，所述頂伸臂包括頂伸驅動電機、頂伸絲桿和弧形頂伸壓板，所述頂伸驅動電機安裝在上對接環或下對接環上，且所述頂伸驅動電機通過頂伸絲桿和弧形頂伸壓板相連。

優選地，所述頂伸臂還包括設于頂伸絲桿和弧形頂伸壓板之間的柔性關節，所述頂伸絲桿通過柔性關節和弧形頂伸壓板相連。

優選地，所述作業平臺包括滑塊和作業伸縮臂，所述滑塊滑動布置于導軌上且與導軌之間設有滑動驅動電機，所述滑動驅動電機以及作業伸縮臂的驅動電機分別與軀體單元上的電源及控制單元或者作業平臺自帶獨立的電源及控制單元相連。