[發(fā)明專利]一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810643288.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN108858216A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 樊紹勝;余偉;曹博源;蔣磊
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

1.一種具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：包括由軀體伸縮機構(gòu)（1）以及自身均可拆卸的上對接環(huán)（2）、下對接環(huán)（3）構(gòu)成的軀體單元以及設(shè)于軀體單元上的電源及控制單元，所述上對接環(huán)（2）、下對接環(huán)（3）之間平行布置且通過至少兩個軀體伸縮機構(gòu)（1）相連，所述上對接環(huán)（2）、下對接環(huán)（3）的環(huán)內(nèi)側(cè)均設(shè)有至少三個頂伸臂（4），所述軀體伸縮機構(gòu)（1）以及頂伸臂（4）的驅(qū)動電機均與電源及控制單元相連，所述上對接環(huán)（2）上設(shè)有導(dǎo)軌（5），所述導(dǎo)軌（5）上安裝有可滑動的作業(yè)平臺（6）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述上對接環(huán)（2）的直徑比下對接環(huán)（3）的直徑小。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述上對接環(huán)（2）、下對接環(huán)（3）均包括兩個半環(huán)，且兩個半環(huán)之間的端部均設(shè)有對接鎖緊關(guān)節(jié)，且兩個半環(huán)的對接鎖緊關(guān)節(jié)之間通過連接件相連形成環(huán)狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述導(dǎo)軌（5）為環(huán)形導(dǎo)軌。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述上對接環(huán)（2）、下對接環(huán)（3）的環(huán)內(nèi)側(cè)均設(shè)有三個頂伸臂（4），且三個頂伸臂（4）之間沿著軀體單元的中軸線呈120°均勻分布于同一個水平面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述頂伸臂（4）包括頂伸驅(qū)動電機（41）、頂伸絲桿（42）和弧形頂伸壓板（43），所述頂伸驅(qū)動電機（41）安裝在上對接環(huán)（2）或下對接環(huán)（3）上，且所述頂伸驅(qū)動電機（41）通過頂伸絲桿（42）和弧形頂伸壓板（43）相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述頂伸臂（4）還包括設(shè)于頂伸絲桿（42）和弧形頂伸壓板（43）之間的柔性關(guān)節(jié)（44），所述頂伸絲桿（42）通過柔性關(guān)節(jié)（44）和弧形頂伸壓板（43）相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述作業(yè)平臺（6）包括滑塊（61）和作業(yè)伸縮臂（62），所述滑塊（61）滑動布置于導(dǎo)軌（5）上且與導(dǎo)軌（5）之間設(shè)有滑動驅(qū)動電機，所述滑動驅(qū)動電機以及作業(yè)伸縮臂（62）的驅(qū)動電機分別與軀體單元上的電源及控制單元或者作業(yè)平臺（6）自帶獨立的電源及控制單元相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：還包括用于支撐軀體單元的輔助支撐平臺（7），所述輔助支撐平臺（7）包括兩個采用彈性材料制成的半環(huán)狀支撐臺，且兩個半環(huán)狀支撐臺之間的端部均設(shè)有對接鎖緊關(guān)節(jié)，且兩個半環(huán)的對接鎖緊關(guān)節(jié)之間通過連接件相連形成環(huán)狀。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的具有錐形桿柱攀爬功能的作業(yè)機器人，其特征在于：所述輔助支撐平臺（7）的半環(huán)上均設(shè)有帶有手柄（71）的調(diào)節(jié)絲桿（72），所述調(diào)節(jié)絲桿（72）貫穿半環(huán)且末端伸出布置于半環(huán)的內(nèi)孔內(nèi)部，且所述調(diào)節(jié)絲桿（72）的末端設(shè)有可轉(zhuǎn)動的弧形支撐壓板（73）。