[發(fā)明專利]聲源分離信息檢測裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810635835.2
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN109141620B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山谷崇史;中迂浩一
• 申請（專利權(quán)）人: 卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01H17/00
• 分類號(hào): G01H17/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京瑞盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11300
• 代理人: 劉昕

本發(fā)明提供聲源分離信息檢測裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測方法和存儲(chǔ)介質(zhì)。聲音輸入部具有用于取得聲音的規(guī)定的指向性。作為第一方向檢測部工作的聲源到來方向推定部從所取得的聲音中檢測作為規(guī)定對(duì)象的信號(hào)聲音到來方向的第一方向。并且，作為第二方向檢測部工作的聲源到來方向推定部從所取得的聲音中檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向。具有聲源分離部、音量計(jì)算部和S/N比計(jì)算部的檢測部根據(jù)第一方向和第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請基于在2017年06月23日遞交的在先日本專利申請第2016-123643號(hào)并要求享有其優(yōu)先權(quán)，通過參考將其全部內(nèi)容合并于本申請中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及聲源分離信息檢測裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測方法和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

具有模仿人類、動(dòng)物等形態(tài)并能夠與人類進(jìn)行會(huì)話等交流的機(jī)器人已經(jīng)眾所周知。這種機(jī)器人根據(jù)裝載在機(jī)器人上的麥克風(fēng)的輸出而檢測產(chǎn)生于機(jī)器人周圍的聲音，當(dāng)判別該聲音為對(duì)象者發(fā)出的聲音時(shí)，機(jī)器人會(huì)將臉或身體轉(zhuǎn)向該對(duì)象者出現(xiàn)的方向并向該對(duì)象者作出打招呼或揮手等動(dòng)作。

為了實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的動(dòng)作，需要一種聲源分離技術(shù)，其通過從機(jī)器人周圍產(chǎn)生的聲音中去除作為信號(hào)聲音以外聲音的無用噪聲聲音(噪聲源)而僅將對(duì)象者發(fā)出的信號(hào)聲音分離，從而檢測作為對(duì)象者發(fā)出聲音的信號(hào)聲音(信號(hào)源)的方向或者位置。

迄今為止，一種為了提高信噪比(S/N比)而進(jìn)行作為聲源分離技術(shù)之一的波束成形的技術(shù)已經(jīng)眾所周知(例如日本特開2005-253071號(hào)公報(bào))。

但在傳統(tǒng)的聲源分離技術(shù)中存在下述問題，當(dāng)信號(hào)聲音和噪聲聲音從相同方向到來時(shí)難以分離聲源，并且存在此時(shí)會(huì)同時(shí)檢測信號(hào)聲音和噪聲聲音而導(dǎo)致在檢測對(duì)象者的信號(hào)聲音(信號(hào)源)方向或者位置中產(chǎn)生誤檢的問題。

本發(fā)明用于解決以上的問題，其目的在于提供能夠從噪聲聲音中分離信號(hào)聲音并檢測聲源分離信息的聲源分離信息檢測裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測方法和存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所涉及的聲源分離信息檢測裝置的一方式包括：聲音取得部，其具有規(guī)定的指向性以取得聲音；第一方向檢測部，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測作為規(guī)定對(duì)象的信號(hào)聲音到來方向的第一方向；第二方向檢測部，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；以及檢測部，其根據(jù)所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

而且，本發(fā)明所涉及的機(jī)器人的一方式包括：所述聲源分離信息檢測裝置；移動(dòng)部，其用于移動(dòng)本裝置；操作部，其用于操作所述本裝置；以及控制部，其用于控制所述聲源分離信息檢測裝置、所述移動(dòng)部和所述操作部。

而且，本發(fā)明所涉及的聲源分離信息檢測方法的一方式包括下述步驟：從具有規(guī)定指向性以取得聲音的聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為規(guī)定對(duì)象的信號(hào)聲音到來方向的第一方向；從所述聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；根據(jù)所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

而且，本發(fā)明所涉及的存儲(chǔ)介質(zhì)的一方式存儲(chǔ)有使聲源分離信息檢測裝置的計(jì)算機(jī)發(fā)揮功能的程序以便：從具有規(guī)定指向性以取得聲音的聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為規(guī)定對(duì)象的信號(hào)聲音到來方向的第一方向；從所述聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；根據(jù)所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

本發(fā)明可提供能夠從噪聲聲音中分離信號(hào)聲音且檢測聲源分離信息的聲源分離信息檢測裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測方法和存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的其他目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)在以下的說明書中闡明，部分從說明書顯而易見或者可從本發(fā)明的實(shí)施例中得出。尤其可以通過以下指出的手段和組合實(shí)現(xiàn)和取得本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)。