[發明專利]聲源分離信息檢測裝置、機器人、聲源分離信息檢測方法和存儲介質

有效

• 申請號: 201810635835.2
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN109141620B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 山谷崇史;中迂浩一
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G01H17/00
• 分類號: G01H17/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京瑞盟知識產權代理有限公司 11300
• 代理人: 劉昕

本發明提供聲源分離信息檢測裝置、機器人、聲源分離信息檢測方法和存儲介質。聲音輸入部具有用于取得聲音的規定的指向性。作為第一方向檢測部工作的聲源到來方向推定部從所取得的聲音中檢測作為規定對象的信號聲音到來方向的第一方向。并且，作為第二方向檢測部工作的聲源到來方向推定部從所取得的聲音中檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向。具有聲源分離部、音量計算部和S/N比計算部的檢測部根據第一方向和第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

相關申請的交叉引用

本申請基于在2017年06月23日遞交的在先日本專利申請第2016-123643號并要求享有其優先權，通過參考將其全部內容合并于本申請中。

技術領域

本發明涉及聲源分離信息檢測裝置、機器人、聲源分離信息檢測方法和存儲介質。

背景技術

具有模仿人類、動物等形態并能夠與人類進行會話等交流的機器人已經眾所周知。這種機器人根據裝載在機器人上的麥克風的輸出而檢測產生于機器人周圍的聲音，當判別該聲音為對象者發出的聲音時，機器人會將臉或身體轉向該對象者出現的方向并向該對象者作出打招呼或揮手等動作。

為了實現該機器人的動作，需要一種聲源分離技術，其通過從機器人周圍產生的聲音中去除作為信號聲音以外聲音的無用噪聲聲音(噪聲源)而僅將對象者發出的信號聲音分離，從而檢測作為對象者發出聲音的信號聲音(信號源)的方向或者位置。

迄今為止，一種為了提高信噪比(S/N比)而進行作為聲源分離技術之一的波束成形的技術已經眾所周知(例如日本特開2005-253071號公報)。

但在傳統的聲源分離技術中存在下述問題，當信號聲音和噪聲聲音從相同方向到來時難以分離聲源，并且存在此時會同時檢測信號聲音和噪聲聲音而導致在檢測對象者的信號聲音(信號源)方向或者位置中產生誤檢的問題。

本發明用于解決以上的問題，其目的在于提供能夠從噪聲聲音中分離信號聲音并檢測聲源分離信息的聲源分離信息檢測裝置、機器人、聲源分離信息檢測方法和存儲介質。

發明內容

本發明所涉及的聲源分離信息檢測裝置的一方式包括：聲音取得部，其具有規定的指向性以取得聲音；第一方向檢測部，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測作為規定對象的信號聲音到來方向的第一方向；第二方向檢測部，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；以及檢測部，其根據所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

而且，本發明所涉及的機器人的一方式包括：所述聲源分離信息檢測裝置；移動部，其用于移動本裝置；操作部，其用于操作所述本裝置；以及控制部，其用于控制所述聲源分離信息檢測裝置、所述移動部和所述操作部。

而且，本發明所涉及的聲源分離信息檢測方法的一方式包括下述步驟：從具有規定指向性以取得聲音的聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為規定對象的信號聲音到來方向的第一方向；從所述聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；根據所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

而且，本發明所涉及的存儲介質的一方式存儲有使聲源分離信息檢測裝置的計算機發揮功能的程序以便：從具有規定指向性以取得聲音的聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為規定對象的信號聲音到來方向的第一方向；從所述聲音取得部所取得的所述聲音中，檢測作為噪聲聲音到來方向的第二方向；根據所述第一方向和所述第二方向，檢測聲源分離方向或者聲源分離位置。

本發明可提供能夠從噪聲聲音中分離信號聲音且檢測聲源分離信息的聲源分離信息檢測裝置、機器人、聲源分離信息檢測方法和存儲介質。

本發明的其他目的和優點將會在以下的說明書中闡明，部分從說明書顯而易見或者可從本發明的實施例中得出。尤其可以通過以下指出的手段和組合實現和取得本發明的目的和優點。