[發(fā)明專利]聲源分離信息檢測(cè)裝置、機(jī)器人、聲源分離信息檢測(cè)方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810635835.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN109141620B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山谷崇史;中迂浩一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01H17/00
• 分類號(hào): G01H17/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京瑞盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11300
• 代理人: 劉昕

1.一種聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

聲音取得部，其具有規(guī)定的指向性以取得聲音；

圖像取得部，其在所述聲音取得部取得所述聲音時(shí)取得發(fā)出了所述聲音的規(guī)定對(duì)象的嘴唇圖像；

判定部，其根據(jù)所述嘴唇圖像而判定所述規(guī)定對(duì)象的嘴唇張開或所述嘴唇閉合，

第一方向檢測(cè)部，當(dāng)所述判定部判定所述嘴唇張開時(shí)，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測(cè)作為規(guī)定對(duì)象的信號(hào)聲音到來方向的第一方向；

第二方向檢測(cè)部，當(dāng)所述判定部判定所述嘴唇閉合時(shí)，其從所述聲音取得部所取得的所述聲音中檢測(cè)作為噪聲聲音到來方向的第二方向；以及

檢測(cè)部，其根據(jù)所述第一方向和所述第二方向，檢測(cè)聲源分離方向或者聲源分離位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

當(dāng)從所述信號(hào)聲音和所述噪聲聲音計(jì)算的信噪比為閾值以下時(shí)，所述檢測(cè)部根據(jù)所述第一方向和所述第二方向而檢測(cè)所述信噪比超過所述閾值的所述聲源分離方向或所述聲源分離位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述圖像取得部還取得臉部圖像，且還包括：

嘴唇移動(dòng)量取得部，其從所述嘴唇圖像中取得所述規(guī)定對(duì)象的所述嘴唇的移動(dòng)量；

臉部旋轉(zhuǎn)量取得部，其從所述臉部圖像中取得所述規(guī)定對(duì)象的臉部旋轉(zhuǎn)量，

所述判定部根據(jù)所述嘴唇的移動(dòng)量和所述臉部的旋轉(zhuǎn)量而判定所述規(guī)定對(duì)象的所述嘴唇張開或所述嘴唇閉合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

當(dāng)所述嘴唇的移動(dòng)量中的所述嘴唇在開閉方向上的移動(dòng)量超過第一閾值，所述嘴唇的移動(dòng)量中的所述嘴唇在延伸方向上的移動(dòng)量小于第二閾值以及所述臉部的旋轉(zhuǎn)量小于第三閾值時(shí)，所述判定部判定所述嘴唇張開或所述嘴唇閉合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

當(dāng)所述判定部判定所述嘴唇張開時(shí)，所述第一方向檢測(cè)部根據(jù)所述信號(hào)聲音的信號(hào)聲音功率而檢測(cè)所述第一方向，

當(dāng)所述判定部判定所述嘴唇閉合時(shí)，所述第二方向檢測(cè)部根據(jù)所述噪聲聲音的噪聲聲音功率而檢測(cè)所述第二方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述檢測(cè)部將所述信噪比超過所述閾值并成為最大的方向作為所述聲源分離方向或者將所述信噪比超過所述閾值并成為最大的位置作為所述聲源分離位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

當(dāng)所述信噪比超過所述閾值時(shí)，所述檢測(cè)部將當(dāng)前方向作為所述聲源分離方向或者將當(dāng)前位置作為所述聲源分離位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

還包括用于向所述規(guī)定對(duì)象通知信息的通知部，

所述通知部通知包括直到所述聲源分離位置的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離的所述信息，以使所述規(guī)定對(duì)象從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述聲源分離位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述規(guī)定對(duì)象為人或動(dòng)物。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的聲源分離信息檢測(cè)裝置；

移動(dòng)部，其用于移動(dòng)本裝置；

操作部，其用于操作所述本裝置；以及

控制部，其用于控制所述聲源分離信息檢測(cè)裝置、所述移動(dòng)部和所述操作部。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部通過控制所述移動(dòng)部而使所述本裝置向所述聲源分離位置移動(dòng)。