[發明專利]抓取直徑自適應調節式軟體抓手

在審

• 申請號: 201810632541.4
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN108527434A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 金國慶;張程程;陳銘宏;陳尤旭;胡兵兵;袁鑫;呂斐
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 袁麗花

本發明公開了一種抓取直徑自適應調節式軟體抓手，所述軟體抓手包括具有若干滑動軌道的手指支架、滑動安裝于手指支架滑動軌道中的滑塊、安裝于手指支架中心位置和滑塊之間的拉伸彈簧、固定安裝于滑動軌道中遠離手指支架中心的電磁鐵、以及固定安裝于滑塊下方的柔性單指，所述滑塊上安裝有磁鐵，當電磁鐵通電后滑塊帶動柔性單指沿滑動導軌向外側滑動，當電磁鐵斷電后拉伸彈簧帶動滑塊和柔性單指沿滑動導軌向內側進行抓取直徑自適應調節。本發明可以根據被抓取物體的大小自適應調節抓取直徑，且安裝、拆卸方便快捷，制作成本低。

技術領域

本發明涉及軟體機器人技術領域，特別是涉及一種基于氣動驅動的抓取直徑自適應調節式軟體抓手。

背景技術

軟體機器人是當今機器人技術的新興熱點和未來發展前沿，與傳統剛性機器人相比，表現出了前所未有的適應性、靈敏性和敏捷性，并不斷地擴充著機器人的應用領域，是機器人未來發展的主要趨勢之一。

國內外的研究人員根據軟體材料及驅動的特點，設計了許多有別于傳統剛性抓手的軟體抓手。這些軟體抓手擁有良好的環境交互性和人機安全性，能夠輕柔的抓住很多易碎的物體，具有良好的應用前景。但是目前這種軟體抓手由于剛性支架的設計和氣動驅動時氣密性的限制，往往都是由一體式的柔性單指組裝成的不可調節的柔性抓手，都是通過螺栓等緊定零件進行組裝，抓取直徑不可改變，并且給軟體抓手的制作帶來了安裝和拆卸方面的困難。同時這種一體式的軟體抓手，成本非常高，很不利于應用和推廣。

因此，針對上述技術問題，有必要提供一種抓取直徑自適應調節式軟體抓手。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其可以根據被抓取物體的大小自適應調節抓取直徑，且安裝、拆卸方便快捷，制作成本低。

為了實現上述目的，本發明一實施例提供的技術方案如下：

一種抓取直徑自適應調節式軟體抓手，所述軟體抓手包括具有若干滑動軌道的手指支架、滑動安裝于手指支架滑動軌道中的滑塊、安裝于手指支架中心位置和滑塊之間的拉伸彈簧、固定安裝于滑動軌道中遠離手指支架中心的電磁鐵、以及固定安裝于滑塊下方的柔性單指，所述滑塊上安裝有磁鐵，當電磁鐵通電后滑塊帶動柔性單指沿滑動導軌向外側滑動，當電磁鐵斷電后拉伸彈簧帶動滑塊和柔性單指沿滑動導軌向內側進行抓取直徑自適應調節。

作為本發明的進一步改進，所述軟體抓手還包括安裝盤及固定安裝于安裝盤和手指支架之間的連接支架。

作為本發明的進一步改進，所述連接支架包括與安裝盤固定安裝的第一端、與手指支架固定安裝的多個第二端、與第一端和第二端相連的多個連接段、以及連接于多個連接段之間的固定段。

作為本發明的進一步改進，所述滑塊包括固定安裝的上滑塊和下滑塊，所述上滑塊上設有與滑動軌道配合的卡合部，所述下滑塊上設有與柔性單指進行卡扣的卡扣孔。

作為本發明的進一步改進，所述磁鐵設于滑塊上遠離手指支架中心的一側。

作為本發明的進一步改進，所述柔性單指具有卡扣結構，柔性單指包括連接頭、固定安裝于連接頭上的軟指、安裝于連接頭內且與軟指相連的氣動接頭、固定安裝于連接頭上的扭轉彈簧、以及通過扭轉彈簧安裝于連接頭上的連桿卡扣和軟指擠壓扣。

作為本發明的進一步改進，所述軟指包括基體及設于基體上的若干氣腔，所述氣腔腔體大小沿遠離氣動接頭的方向逐漸減小。

作為本發明的進一步改進，所述連桿卡扣和軟指擠壓扣安裝于扭轉彈簧的兩側。

作為本發明的進一步改進，所述連桿卡扣的第一端可旋轉安裝于連接頭上，第二端設有第一凹陷結構，所述連接頭上設有突起結構，所述連接頭上設有用于對連桿卡扣進行限位的若干限位部，連桿卡扣上的第一凹陷結構和連接頭上的突起結構相互配合以實現連桿卡扣和連接頭的卡扣安裝。