[發明專利]抓取直徑自適應調節式軟體抓手

在審

• 申請號: 201810632541.4
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN108527434A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 金國慶;張程程;陳銘宏;陳尤旭;胡兵兵;袁鑫;呂斐
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 袁麗花

1.一種抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述軟體抓手包括具有若干滑動軌道的手指支架、滑動安裝于手指支架滑動軌道中的滑塊、安裝于手指支架中心位置和滑塊之間的拉伸彈簧、固定安裝于滑動軌道中遠離手指支架中心的電磁鐵、以及固定安裝于滑塊下方的柔性單指，所述滑塊上安裝有磁鐵，當電磁鐵通電后滑塊帶動柔性單指沿滑動導軌向外側滑動，當電磁鐵斷電后拉伸彈簧帶動滑塊和柔性單指沿滑動導軌向內側進行抓取直徑自適應調節。

2.根據權利要求1所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述軟體抓手還包括安裝盤及固定安裝于安裝盤和手指支架之間的連接支架。

3.根據權利要求2所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述連接支架包括與安裝盤固定安裝的第一端、與手指支架固定安裝的多個第二端、與第一端和第二端相連的多個連接段、以及連接于多個連接段之間的固定段。

4.根據權利要求1所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述滑塊包括固定安裝的上滑塊和下滑塊，所述上滑塊上設有與滑動軌道配合的卡合部，所述下滑塊上設有與柔性單指進行卡扣的卡扣孔。

5.根據權利要求1所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述磁鐵設于滑塊上遠離手指支架中心的一側。

6.根據權利要求1所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述柔性單指具有卡扣結構，柔性單指包括連接頭、固定安裝于連接頭上的軟指、安裝于連接頭內且與軟指相連的氣動接頭、固定安裝于連接頭上的扭轉彈簧、以及通過扭轉彈簧安裝于連接頭上的連桿卡扣和軟指擠壓扣。

7.根據權利要求6所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述軟指包括基體及設于基體上的若干氣腔，所述氣腔腔體大小沿遠離氣動接頭的方向逐漸減小。

8.根據權利要求6所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述連桿卡扣和軟指擠壓扣安裝于扭轉彈簧的兩側。

9.根據權利要求6或8所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述連桿卡扣的第一端可旋轉安裝于連接頭上，第二端設有第一凹陷結構，所述連接頭上設有突起結構，所述連接頭上設有用于對連桿卡扣進行限位的若干限位部，連桿卡扣上的第一凹陷結構和連接頭上的突起結構相互配合以實現連桿卡扣和連接頭的卡扣安裝。

10.根據權利要求6或8所述的抓取直徑自適應調節式軟體抓手，其特征在于，所述軟指擠壓扣的第一端可旋轉安裝于連接頭上，第二端設有第二凹陷結構，所述連接頭上設有圓桿結構，所述軟指擠壓扣上朝向連接頭一側表面設有倒刺結構，用于卡緊擠壓軟指以將軟指固定于連接頭上，軟指擠壓扣上的第二凹陷結構和連接頭上的圓桿結構相互配合以實現軟指擠壓扣與連接頭的卡扣安裝。