[發明專利]一種自動駕駛監控告警的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810631819.6
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110617815B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 鄧一民;常健;戴必林;饒陽;李天然;韓雨
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發明公開了一種自動駕駛監控告警的方法和裝置，該方法包括：基于車載傳感器的測量信息和誤差信息，獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置；根據預期位置和預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍；根據經緯度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、第一預設位置誤差置信度和航向角，獲得第一目標誤差橢圓；若第一目標誤差橢圓不在安全行駛范圍內時；進行偏離規劃路徑告警。導航系統獲得以經緯度信息為中心的誤差橢圓，通過判斷誤差橢圓是否完全處于以預期位置為中心的安全行駛范圍，對實際導航性能進行實時評估、監控及告警，提高車輛自動駕駛的安全性，避免交通事故。

技術領域

本發明涉及汽車自動駕駛導航技術領域，尤其涉及一種自動駕駛監控告警的方法和裝置。

背景技術

隨著人工智能的快速發展，越來越多的行業重視人工智能技術，以便實現自動化和智能化，例如，在汽車行業自動駕駛成為發展重要方向。

在目前的自動駕駛過程中，車輛電子控制單元(英文：Electronic Control Unit，縮寫：ECU)控制車輛按照規劃路徑行駛，確保車輛安全行駛是自動駕駛的核心任務。其中，車輛的導航系統接收多個車載傳感器的信息，融合上述信息，實時估計提供當前時刻車輛的航向角、位置和速度等信息，因此，車輛的導航系統的精度直接影響自動駕駛時車輛行駛安全性。

發明人經過研究發現，在實際自動駕駛過程中，車載傳感器的精度會受到周圍環境影響，例如車載全球系統定位器(英文：Global Positioning System，縮寫：GPS)會受到障礙物遮擋影響，車載相機會受光線影響等等。因此，在某些特定環境下車載傳感器的精度會下降，有可能導致導航系統的性能無法滿足自動駕駛的要求，進而繼續利用導航系統進行自動駕駛，車輛的行駛安全性降低，容易產生駕駛風險。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，提供一種自動駕駛監控告警的方法和裝置，以便對車輛自動駕駛過程中的各個復雜環境下的實際導航性能進行實時評估、監控及告警，提高了車輛自動駕駛的安全性，降低了交通事故發生的概率。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛監控告警的方法，該方法包括：

根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置，所述經緯度信息包括經度信息和緯度信息，所述經緯度誤差包括經度誤差和緯度誤差，所述預期位置是指按照規劃路徑當前時刻車輛預期所處位置；

根據所述預期位置和預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍，所述預設最小安全距離是基于所述車速信息確定的，所述預設最小安全距離包括前向最小安全距離和側向最小安全距離；

根據所述經緯度信息、所述高度信息、所述經緯度誤差、所述經緯度誤差協方差矩陣、第一預設位置誤差置信度和所述航向角，獲得第一目標誤差橢圓；所述第一預設位置誤差置信度為預設的偏離規劃路徑的位置誤差不確定度的置信水平閾值；

若所述第一目標誤差橢圓不在所述安全行駛范圍內；進行偏離規劃路徑告警。

優選的，所述根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，具體為：

根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，通過卡爾曼濾波融合方式獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置。

優選的，所述根據所述預期位置和預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍，包括：

根據所述車速信息，確定對應的預設最小安全距離；

根據所述預期位置和所述預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍。