[發明專利]一種自動駕駛監控告警的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810631819.6
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110617815B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 鄧一民;常健;戴必林;饒陽;李天然;韓雨
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種自動駕駛監控告警的方法，其特征在于，包括：

根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置，所述經緯度信息包括經度信息和緯度信息，所述經緯度誤差包括經度誤差和緯度誤差，所述預期位置是指按照規劃路徑當前時刻車輛預期所處位置；

根據所述預期位置和預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍，所述預設最小安全距離是基于所述車速信息確定的，所述預設最小安全距離包括前向最小安全距離和側向最小安全距離；

根據所述經緯度信息、所述高度信息、所述經緯度誤差、所述經緯度誤差協方差矩陣、第一預設位置誤差置信度和所述航向角，獲得第一目標誤差橢圓；所述第一預設位置誤差置信度為預設的偏離規劃路徑的位置誤差不確定度的置信水平閾值；

若所述第一目標誤差橢圓不在所述安全行駛范圍內；進行偏離規劃路徑告警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，具體為：

根據車載傳感器的測量信息和誤差信息，通過卡爾曼濾波融合方式獲得當前時刻車輛的經緯度信息、高度信息、經緯度誤差、經緯度誤差協方差矩陣、航向角、車速信息和預期位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述預期位置和預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍，包括：

根據所述車速信息，確定對應的預設最小安全距離；

根據所述預期位置和所述預設最小安全距離，獲得安全行駛范圍。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述經緯度信息、所述高度信息、所述經緯度誤差、所述經緯度誤差協方差矩陣、第一預設位置誤差置信度和所述航向角，獲得第一目標誤差橢圓，包括：

根據地球赤道平面半徑、地球參考橢球橢圓率、所述高度信息和所述緯度信息，將所述經緯度誤差轉換成東北向誤差，所述東北向誤差包括東向誤差和北向誤差；

根據所述東北向誤差、所述經緯度誤差協方差矩陣和所述第一預設位置誤差置信度，獲得第一東北向誤差橢圓；

根據所述經緯度信息、所述航向角和所述第一東北向誤差橢圓，獲得所述第一目標誤差橢圓。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述東北向誤差、所述經緯度誤差協方差矩陣和所述第一預設位置誤差置信度，獲得第一東北向誤差橢圓，包括：

根據地球赤道平面半徑、地球參考橢球橢圓率、所述高度信息和所述緯度信息，將所述經緯度誤差協方差矩陣轉換成東北向誤差協方差矩陣；

根據所述東北向誤差和所述東北向誤差協方差矩陣，獲得所述東北向誤差分布的第一概率密度函數；

根據所述第一概率密度函數和目標夾角，獲得標準化東北向誤差橢圓，所述目標夾角是基于所述東北向誤差協方差矩陣獲得的；

根據所述第一概率密度函數和所述標準化東北向誤差橢圓，獲得所述東北向誤差分布的第二概率密度函數；

根據所述標準化東北向誤差橢圓、所述第二概率密度函數和所述第一預設位置誤差置信度，獲得第一東北向誤差橢圓。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述經緯度信息、所述航向角和所述第一東北向誤差橢圓，獲得所述第一目標誤差橢圓，包括：

以所述經緯度信息為橢圓中心移動所述第一東北向誤差橢圓，獲得第一誤差橢圓；

將所述第一誤差橢圓旋轉所述航向角，獲得第一目標誤差橢圓。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一預設位置誤差置信度為95％。