[發明專利]一種基于視差圖的目標跟蹤方法、裝置及終端有效
| 申請號： | 201810631539.5 | 申請日： | 2018-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN110619254B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發明（設計）人： | 李廣琴;馮謹強 | 申請（專利權）人： | 海信集團有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/56 | 分類號： | G06V20/56 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 266071 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 視差 目標 跟蹤 方法 裝置 終端 | ||
本申請提供一種基于視差圖的目標跟蹤方法、裝置及終端。該方法包括：獲取當前幀視差圖中的待跟蹤目標的ID信息和前一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息，根據所述待跟蹤目標的ID信息和所述已跟蹤目標的ID信息中攜帶的二維信息和三維信息，計算待跟蹤目標與已跟蹤目標的關聯損失量；根據關聯損失量確定所述待跟蹤目標關聯的已跟蹤目標；再將已跟蹤目標的ID信息更新到與所述已跟蹤目標關聯的待跟蹤目標的ID信息中，將更新后的待跟蹤目標的ID信息作為后一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息。因此可以確保跟蹤的準確率，優化跟蹤效果。
技術領域
本申請涉及輔助駕駛、自動駕駛、圖像處理技術領域，尤其涉及一種基于視差圖的目標跟蹤方法、裝置及終端。
背景技術
隨著汽車智能化的發展趨勢，輔助駕駛系統、自動駕駛系統等正成為學術界和工業界的研究熱點。其中，對障礙物的有效跟蹤是輔助駕駛系統和自動駕駛系統中重要的組成部分，也是目前研究的熱點方向。對障礙物目標的有效跟蹤可以使車輛在行駛過程中準確的獲取周圍障礙物的數量、位置等信息，進而實現輔助駕駛中的預警功能和自動駕駛中的避讓前方障礙物的功能。
現有的基于視差圖的目標跟蹤算法采用預測目標位置和當前幀的目標位置的變化量來決定目標是否關聯，例如通過障礙物之間的質心位置、目標框的寬度、高度和視差等信息將障礙物進行關聯。
由于上述方法過多的依賴于圖像中目標框的位置信息來決定目標是否關聯如果前后幀的框選位置變化較大時，例如障礙物部分遮擋、障礙物位于有效檢測區域邊界等情況，則會導致跟蹤準確率較低，從而無法實現有效跟蹤。
發明內容
有鑒于此，為了解決現有技術中障礙物目標遮擋時的跟蹤問題，本申請提供一種基于視差圖的目標跟蹤方法、裝置及終端，以實現在跟蹤目標被部分遮擋的情況下也能確保跟蹤準確率。
具體地，本申請是通過如下技術方案實現的：
根據本申請實施例的第一方面，提供一種基于視差圖的目標跟蹤方法，所述方法包括：
獲取當前幀視差圖中的待跟蹤目標的ID信息和前一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息，根據所述待跟蹤目標的ID信息和所述已跟蹤目標的ID信息中攜帶的二維信息和三維信息，計算所述待跟蹤目標與所述已跟蹤目標的關聯損失量；
根據關聯損失量確定所述待跟蹤目標關聯的已跟蹤目標；
將已跟蹤目標的ID信息更新到與所述已跟蹤目標關聯的待跟蹤目標的ID信息中，將更新后的待跟蹤目標的ID信息作為后一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息。
作為一個實施例，關聯損失量的計算具體為：
Loss＝C1·ΔDistance+C2··(ΔW+ΔH)+C3·Δ3DW+C4·Δ3DH+…Cn·Δelse
其中，C1、、C3、C4和Cn為各項的權值，ΔDistance為相鄰兩幀距離的變化量，ΔW和ΔH為預測幀位置和當前幀的水平和垂直方向的變化量，Δ3DW和Δ3DH為相機坐標系中的目標寬度和高度的變化量，Δelse為其他項變量。
作為一個實施例，關聯損失量的計算還包括：
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