[發明專利]一種基于視差圖的目標跟蹤方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201810631539.5
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110619254B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 李廣琴;馮謹強
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種基于視差圖的目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前幀視差圖中的待跟蹤目標的ID信息和前一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息，根據所述待跟蹤目標的ID信息和所述已跟蹤目標的ID信息中攜帶的二維信息和三維信息，計算所述待跟蹤目標與所述已跟蹤目標的關聯損失量，所述關聯損失量用于確定待跟蹤目標關聯的已跟蹤目標；

若當前幀視差圖中包括多個待跟蹤目標，或者所述前一幀視差圖中包括多個已跟蹤目標時，遍歷所述多個待跟蹤目標中第一目標與所述多個已跟蹤目標中每個已跟蹤目標的關聯損失量；

將所述多個已跟蹤目標中的滿足預設條件且與所述第一目標的關聯損失量最小的第二目標作為所述第一目標關聯的已跟蹤目標；

將已跟蹤目標的ID信息更新到與所述已跟蹤目標關聯的待跟蹤目標的ID信息中，將更新后的待跟蹤目標的ID信息作為后一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息；

其中，關聯損失量的計算具體為：

Loss＝C₁·Δ_Distance+C_2.·(Δ_W+Δ_H)+C₃·Δ_3DW+C₄·Δ_3DH+…C_n·Δ_else

其中，C₁、C₂、C₃、C₄和C_n為各項的權值，Δ_Distance為相鄰兩幀距離的變化量，Δ_W和Δ_H為預測幀位置和當前幀的水平和垂直方向的變化量，Δ_3DW和Δ_3DH為相機坐標系中的目標寬度和高度的變化量，Δ_else為其他項變量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，關聯損失量的計算還包括：

對Δ_Distance、Δ_W和Δ_H以及Δ_3DW和Δ_3DH進行均衡化計算，得到均衡化的關聯損失量，所述均衡化的關聯損失量具體為：

Loss＝C₁·Δ′_Distance+C₂.·(Δ′_W+Δ′_H)+C₃·Δ′_3DW+C₄·Δ′_3DH+…C_n·Δ_else

其中：Δ′_Distance、Δ′_W和Δ′_H、Δ′_3DW和Δ′_3DH分別是Δ_Distance、Δ_W和Δ_H、Δ_3DW和Δ_3DH的均衡化后的結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設條件包括：所述已跟蹤目標與待跟蹤目標的位置差值和距離差值小于預設閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述待跟蹤目標不存在關聯目標時，則為所述待跟蹤目標創建ID信息，并將所述待跟蹤目標的ID信息作為后一幀視差圖中的已跟蹤目標的ID信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述已跟蹤目標不存在關聯目標時，則增加所述已跟蹤目標的失聯次數；

判斷所述已跟蹤目標的連續失聯次數是否大于預設數量；

若是，則刪除所述已跟蹤目標的ID信息；

若否，則根據所述已跟蹤目標的預測位置信息在當前幀視差圖中顯示所述已跟蹤目標。