[發明專利]一種智能割草機

有效

• 申請號: 201810631379.4
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110612806B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 齊歐;陳炯霖
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 蔡勝利

公開了一種智能割草機，包含：行進控制模塊，用以控制智能割草機的行進和轉向，所述行進控制模塊包含輪組驅動電機；圖像采集模塊，用以取得智能割草機周圍環境圖像；儲存模塊；以及運算模塊，所述運算模塊電性連接所述圖像采集模塊、所述行進控制模塊以及所述儲存模塊，所述運算模塊根據圖像采集模塊提供的周圍環境圖像制作環境判斷資訊并儲存于所述儲存模塊；其中，所述智能割草機啟動自動割草功能后，所述運算模塊根據所述環境判斷資訊對實時周圍環境圖像分析出草地區域，所述行進控制模塊控制所述輪組驅動電機使所述智能割草機行進于所述草地區域。還公開了另一種智能割草機。本智能割草機能準確判定草地范圍直接進行割草作業而無需設定邊界。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，具體而言，涉及一種可根據不同環境調整對于圖像判斷的智能割草機。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，信息技術、計算機技術以及人工智能技術的不斷引入，給人們的生活帶來的極大的便利，比如近幾年研究的智能割草機，可自主行走進行割草工作，而無須用戶親自操縱。

但是，現有技術中的智能割草機存在極大的不便是智能割草機無法自主判定草地區域，必須要求用戶設置割草邊界，現有的智能割草機才會在邊界劃定的區域內來回行走并進行割草工作。

若是使智能割草機帶有攝像頭來辨識草地區域，將會遇到另一個困難是不同草地品種、不同光照、不同地區及不同環境都會大大改變圖像內容并影響智能割草機對于草地區域的判斷，因此也無法使用割草機出廠時的統一預設數值作為基準來判斷各種場景下的草地范圍。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種能自主判定草地區域、并依據不同環境調整對于圖像判斷的智能割草機。

第一方面，本發明實施例提供了一種智能割草機，包含：

行進控制模塊，用以控制所述智能割草機的行進和轉向，所述行進控制模塊包含輪組驅動電機；

圖像采集模塊，用以取得所述智能割草機周圍環境圖像；

儲存模塊；以及

運算模塊，所述運算模塊電性連接所述圖像采集模塊、所述行進控制模塊以及所述儲存模塊，所述運算模塊根據所述圖像采集模塊提供的周圍環境圖像制作環境判斷資訊并儲存于所述儲存模塊；

其中，所述智能割草機啟動自動割草功能后，所述運算模塊根據所述環境判斷資訊對實時周圍環境圖像分析出草地區域，所述行進控制模塊控制所述輪組驅動電機使所述智能割草機行進于所述草地區域。

可選地，所述環境判斷資訊包含草地顏色資訊。

可選地，所述草地顏色資訊包含不同光照環境下的顏色資訊。

可選地，所述草地顏色資訊包含不同品種草地的顏色資訊。

可選地，所述的智能割草機，更包含一速度傳感器。

可選地，所述運算模塊根據根據所述速度傳感器傳回的速度值運算出行進時的地表摩擦力，并將所述地表摩擦力加入所述環境判斷資訊中。

可選地，所述圖像采集模塊具備一伸縮機構，所述伸縮機構可使所述圖像采集模塊開啟或閉合于所述智能割草機的外殼。

可選地，若所述環境判斷資訊不足以分析出草地區域，則所述智能割草機使用傳感器跟隨用戶行進于草地上，所述圖像采集模塊提供周圍環境圖像供所述運算模塊更新所述環境判斷資訊。

可選地，所述的智能割草機，更包含一遠端控制裝置。

可選地，若所述環境判斷資訊不足以分析出草地區域，則所述遠端控制裝置控制所述智能割草機行進于草地上，所述圖像采集模塊提供周圍環境圖像供所述運算模塊更新所述環境判斷資訊。

可選地，所述的智能割草機，更包含一機器學習模塊。