[發明專利]移動機器人及其移動機器人充電機構

在審

• 申請號: 201810622564.7
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN108832397A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 賴華敏;沈振華;宓旭東;李婉萍
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: H01R13/631
• 分類號: H01R13/631;H01R13/24;H01R13/502;H02J7/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發明公開了一種移動機器人充電機構，包括充電觸頭模塊；充電觸頭模塊包括充電觸頭盒和用于對移動機器人本體進行充電的充電觸頭單元，充電觸頭盒設有前端開口的安裝槽，充電觸頭單元設于安裝槽中；充電觸頭單元包括充電觸塊和用于推動充電觸塊復位的第一調整彈性件，充電觸塊能夠相對于充電觸頭盒在預設范圍內移動。在移動機器人本體上的充電單元與充電觸塊接觸的過程中，第一調整彈性件可以配合移動機器人本體改變充電觸塊的狀態以調整并消除該偏差，使充電單元與充電觸塊相貼合，保證移動機器人自主充電的效果。本發明還公開了一種包括上述移動機器人充電機構的移動機器人，其充電機構可自動調整移動機器人本體自動充電偏差。

技術領域

本發明涉及移動機器人領域，特別涉及一種移動機器人充電機構。此外，本發明還涉及一種包括上述移動機器人充電機構的移動機器人。

背景技術

近年來，隨著移動機器人技術的飛速發展，其應用的領域也越來越廣泛，且人們希望移動機器人能夠盡可能地延長現場自主作業的時間。目前的移動機器人往往使用可充電電池作為自身的動力源，一般只能持續工作幾個小時，因此，如何為移動機器人可靠安全并快速地補充能源是非常重要的問題。

以往的手動充電方式嚴重降低了移動機器人自主運行能力，因此移動機器人的自主充電是保證機器人智能性的重要基礎。但是，由于目前移動機器人的定位精度并不是非常高，通常會產生一定的角度、位移等偏差，例如，移動機器人本體上的充電單元相對于充電樁上的充電接觸面經常會形成一個張角，導致充電單元與充電樁接觸不良，而現有的移動機器人無法對該偏差進行調整，從而影響了對移動機器人本體的充電效果。

因此，如何提供一種可以自動調整移動機器人本體自動充電偏差的充電機構，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種移動機器人充電機構，可以自動調整移動機器人本體自動充電偏差。本發明的另一目的是提供一種包括上述移動機器人充電機構的移動機器人，其充電機構可以自動調整移動機器人本體自動充電偏差。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種移動機器人充電機構，包括用于設置在充電樁上的充電觸頭模塊；所述充電觸頭模塊包括充電觸頭盒和用于對移動機器人本體進行充電的充電觸頭單元，所述充電觸頭盒設有前端開口的安裝槽，所述充電觸頭單元設于所述安裝槽中；所述充電觸頭單元包括充電觸塊和用于推動所述充電觸塊復位的第一調整彈性件，所述充電觸塊能夠相對于所述充電觸頭盒在預設范圍內移動。

優選地，所述充電觸塊可沿前后方向伸縮且可擺動地設于所述充電觸頭盒中。

優選地，所述充電觸頭單元還包括固定設于所述安裝槽的前端開口處的充電安裝塊，所述充電安裝塊上設有前后貫通的安裝孔，所述充電觸塊對應插設于所述安裝孔中且所述充電觸塊與所述安裝孔之間設有用于配合所述第一調整彈性件對所述充電觸塊的移動進行導向的導向部。

優選地，所述導向部包括設于所述安裝孔的孔壁上的導向塊和設于所述充電觸塊上的用于與所述導向塊相配合的導向槽，所述導向槽能夠相對于所述導向塊前后伸縮與擺動。

優選地，所述第一調整彈性件設于所述充電觸塊的后端與所述安裝槽的槽底之間。

優選地，還包括用于設置在移動機器人的充電樁上的充電緩沖單元，所述充電緩沖單元包括：

充電緩沖盒，所述充電觸頭模塊設于所述充電緩沖盒中，所述充電觸頭模塊能夠從所述充電緩沖盒的前端開口伸出；

用于推動所述充電觸頭模塊復位的第二調整彈性件，所述第二調整彈性件設于所述充電觸頭模塊與所述充電緩沖盒之間。

優選地，還包括設于所述充電觸頭盒與所述充電緩沖盒之間的沿前后方向延伸的支柱，所述第二調整彈性件套設于所述支柱上。