[發明專利]一種遙控無人機的方法、裝置、設備及系統

有效

• 申請號: 201810622535.0
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN108563238B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 林敬順
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

1.一種遙控無人機的方法，其特征在于，包括：

獲取用戶的運動部位圖像；

根據所述運動部位圖像計算用戶運動部位的當前運動參數；所述當前運動參數包括所述運動部位的移動方向和移動距離值；

根據所述當前運動參數在預先存儲的遙控指令庫中匹配對應的操控指令；

所述運動部位圖像為用戶眼睛在執行當前操作行為時的眼部圖像；所述根據所述運動部位圖像計算用戶運動部位的當前運動參數包括：

根據所述眼部圖像計算眼睛的當前外部輪廓尺寸值和眼球的當前中心位置值；

根據所述當前外部輪廓尺寸值與基準輪廓值計算眼睛外部輪廓的變化幅度值，以作為判斷所述無人機攝像裝置的放大倍率的參數；

根據所述當前中心位置值、基準位置值、眼球的中心位置與圖像采集裝置之間的距離計算所述無人機的飛行距離；將所述當前中心位置值、所述基準位置值和所述飛行距離作為判斷所述無人機的飛行行為的參數；

其中，所述遙控指令庫包括多條用于遙控無人機的操控指令，各操控指令與用戶運動部位的運動參數一一對應。

2.根據權利要求1所述的遙控無人機的方法，其特征在于，所述根據所述運動部位圖像計算用戶運動部位的當前運動參數包括：

對所述運動部位圖像進行圖像處理，得到所述運動部位的輪廓信息；

根據所述輪廓信息計算用戶運動部位的當前運動參數。

3.根據權利要求2所述的遙控無人機的方法，其特征在于，所述對所述運動部位圖像進行圖像處理包括：

對所述運動部位圖像進行圖像邊緣增強處理；

對經過圖像邊緣增強處理后的圖像進行二值化處理；

對經過二值化處理的圖像進行邊緣樣本點擷取，以獲取所述運動部位的樣本點；

對所述運動部位的樣本點進行輪廓提取處理，得到所述運動部位的輪廓信息。

4.根據權利要求1所述的遙控無人機的方法，其特征在于，所述根據所述當前外部輪廓尺寸值與所述基準輪廓值計算眼睛外部輪廓的變化幅度值包括：

根據下述公式計算眼睛外部輪廓的變化幅度值：

式中，L為所述當前外部輪廓尺寸值中的眼睛長度值，W為所述當前外部輪廓尺寸值中的眼睛寬度值，L₀為所述基準輪廓值中的眼睛長度值，W₀為所述基準輪廓值中的眼睛寬度值；

所述根據所述當前中心位置值、所述基準位置值、眼球的中心位置與圖像采集裝置之間的距離計算所述無人機的飛行距離包括：

根據下述公式計算所述無人機的飛行距離：

式中，F為眼球從基準位置運動至當前位置時，所述無人機相應的飛行距離，(x，y)為所述當前中心位置值，(x₀，y₀)為所述基準位置值；d為眼球在基準位置時，眼球中心點與所述圖像采集裝置之間的距離；D為所述圖像采集裝置與所述無人機之間的距離。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的遙控無人機的方法，其特征在于，所述遙控指令庫中的操控指令為：

所述運動部位為眼睛，(x，y)為眼球的當前中心位置值，(x₀，y₀)為眼球的基準位置值，L為眼睛的當前長度值，W為眼睛當前的寬度值，L₀為眼睛的基準長度值，W₀為眼睛的基準寬度值；

若x＜x₀，則對應的操控指令為所述無人機向當前位置的左方向飛行；

若x＞x₀，則對應的操控指令為所述無人機向當前位置的右方向飛行；

若y＜y₀，則對應的操控指令為所述無人機向當前位置的上方飛行；

若y＞y₀，則對應的操控指令為所述無人機向當前位置的下方飛行；

若則對應的操控指令為所述無人機的攝像頭執行放大功能；

若則對應的操控指令為所述無人機的攝像頭執行縮小功能；

若在第一預設時間內W＝0，則對應的操控指令為開啟所述無人機的攝像頭拍照功能；

若在第二預設時間內W＝0，則對應的操控指令為開啟所述無人機的攝像頭攝影功能。