[發明專利]一種車道線模擬方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810621946.8
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN108873896B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 申超
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本公開是關于一種車道線模擬方法、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取激光雷達的點云信息；基于所述點云信息，確定符合墻壁特征的多組激光點；從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點；根據多個所述車道線候選點，模擬生成車輛周圍的車道線。基于該方法，可以在車輛行進過程中，即使道路上未設置車道線或者車道線損壞無法辨認，也可以通過檢測激光雷達所發出的激光，實時對車輛周圍的車道線進行快速、準確模擬。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線模擬方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著汽車產業的快速發展，汽車逐漸成為人們出行的重要交工具，但伴隨而來的是城市道路交通安全問題，居高不下的道路交通安全事故導致每年因交通事故造成的傷亡人數與日俱增。汽車安全與環境、人、車這三個因素息息相關。其中，人的因素最為重要，一旦人無法保持注意力，或者處理道路信息遲緩甚至錯誤，就可能會導致駕駛操作上的失誤，甚至發生車禍。相關研究調查發現，駕駛人的行為能力在汽車駕駛過程中起到了決定性的作用，如果從交通事故中，去掉了“人”這一重要影響因素，那么道路交通安全事故數量將會有效減少。

隨著電子和通信技術的高速發展，汽車的智能無人駕駛，正逐漸成為當前汽車工程領域研究的熱點，并且受到社會各界的重視。在自動駕駛領域中，車道線是約束車輛在行駛過程中的重要標志物，通過攝像頭對道路上的車道線進行識別，然后控制車輛在車道線內行駛，提高駕駛的安全性。

但是申請人對現有技術研究時發現，日常的道路，由于養護、設計等不一致因素，導致一些道路上的車道線不存在，例如隧道，山路等，因此當自動駕駛的車輛行進在這些不存在車道線的道路上，就無法識別到車道線，進而對自動駕駛的車輛帶來安全隱患。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請實施例中提供了一種車道線模擬方法、裝置及存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種車道線模擬方法，包括：獲取激光雷達的點云信息；基于所述點云信息，確定符合墻壁特征的多組激光點；從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點；根據多個所述車道線候選點，模擬生成車輛周圍的車道線。

第二方面，本申請進一步提供一種車道線模擬裝置，包括:點云信息獲取單元，用于獲取激光雷達的點云信息；激光點確定單元，用于基于所述點云信息，確定符合墻壁特征的多組激光點；車道線候選點確定單元，用于從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點；車道線模擬單元，用于根據多個所述車道線候選點，模擬生成所述車輛周圍的車道線。

第三方面，本申請提供了一種車道線模擬設備，包括：處理器、存儲器、網絡接口和用戶接口；所述處理器、存儲器、網絡接口和用戶接口通過總線系統耦合在一起；所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如第一方面任意一個實施例中所述車道線模擬方法的步驟。

第四方面，本申請進一步提供了一種非暫態計算機可讀存儲介質，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行如第一方面任意一個實施例中所述車道線模擬方法的步驟。本申請實施例公開了如下技術方案：

本申請實施例提供的該車道線模擬方法，通過檢測激光雷達在車輛周圍形成的點云信息，進而可以找到符合墻壁特征的多組激光點，利用每一組激光點可以分別確定一個車道線候選點，最終利用多個車道線候選點，可以在車輛周圍模擬得到車道線。

利用該方法，可以在車輛行進過程中，即使道路上未設置車道線或者車道線損壞無法辨認，也可以通過檢測激光雷達所發出的激光，基于符合墻壁特征的激光點，實時對車輛周圍的車道線進行快速、準確模擬。在自動駕駛控制時，利用模擬出的車道線可以對車輛的行進情況進行準確控制，提高了自動駕駛的安全性。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明