[發明專利]一種車道線模擬方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810621946.8
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN108873896B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 申超
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種車道線模擬方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達的點云信息，包括：獲取激光點在激光坐標系下的第一坐標；基于激光坐標系和車輛坐標系之間的標定關系，轉換所述第一坐標為車輛坐標系下的第二坐標；其中所述車輛坐標系是以車輛后軸中心在地面的投影點為原點，車輛橫向方向為X軸，縱向方向為Y軸，垂直方向為Z軸；

基于所述點云信息，確定符合墻壁特征的多組激光點，包括：基于激光點的第二坐標確定符合墻壁特征的多組激光點；其中，所述符合墻壁特征的多組激光點包括每組激光點的X值和Y值坐標一致或在一定閾值范圍之內，其中，所述X值和Y值是激光點在車輛坐標系下X軸和Y軸的投影；

從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點；

根據多個所述車道線候選點，模擬生成車輛周圍的車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點，包括：

分別確定每組激光點中X值和Y值的均值；

分別確定所述X值的均值為所述車道線候選點的X值，確定所述Y值的均值為所述車道線候選點的Y值；

將所述車道線候選點的X值和Y值投影至地面，得到所述車道線候選點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述模擬生成所述車輛周圍的車道線，包括：

基于所述車道線候選點的X值，區分位于所述車輛左側和/或右側的車道線候選點；

基于同一側車道線候選點的第二坐標，求解曲線方程得到曲線；

將所述曲線作為車道線候選點所在一側的車道線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述模擬生成所述車輛周圍的車道線，進一步包括：

判斷所述車輛是否僅有一側具有車道線；

若是，則復制平移所述車道線，在車輛另一側形成一條或多條車道線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述模擬生成所述車輛周圍的車道線進一步包括：

當所述車輛左右兩側均有車道線時，計算所述車輛左右兩側兩條車道線之間的距離；

判斷所述距離是否大于預設寬度；

當所述距離大于預設寬度時，復制平移所述車輛左右兩側兩條車道線中的任意一條，形成符合預設寬度的車道線。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，所述方法進一步包括：確定所述車輛坐標系中車輛的位置；在預設顯示界面中顯示與所述車輛的位置對應的車輛標識；在預設顯示界面中，所述車輛的標識的周圍顯示所述模擬生成的車道線。

7.一種車道線模擬裝置，其特征在于，包括:

點云信息獲取單元，用于獲取激光雷達的點云信息；所述點云信息獲取單元，包括：第一坐標獲取子單元，用于獲取激光點在激光坐標系下的第一坐標；坐標轉換子單元，用于基于激光坐標系和車輛坐標系之間的標定關系，轉換所述第一坐標轉換為車輛坐標系下的第二坐標；其中所述車輛坐標系是以車輛后軸中心在地面的投影點為原點，車輛橫向方向為X軸，縱向方向為Y軸，垂直方向為Z軸；

激光點確定單元，用于基于所述點云信息，確定符合墻壁特征的多組激光點；所述激光點確定單元，包括：激光點確定子單元，用于基于激光點的第二坐標確定符合墻壁特征的多組激光點；其中，所述符合墻壁特征的多組激光點包括每組激光點的X值和Y值坐標一致或在一定閾值范圍之內，其中，所述X值和Y值是激光點在車輛坐標系下X軸和Y軸的投影；

車道線候選點確定單元，用于從所述多組激光點中每組分別確定一個車道線候選點；

車道線模擬單元，用于根據多個所述車道線候選點，模擬生成所述車輛周圍的車道線。

8.根據權利要求7所述的裝置，所述車道線候選點確定單元，包括：均值確定子單元，用于分別確定每組激光點中X值和Y值的均值；單值坐標確定子單元，用于確定所述X值的均值為所述車道線候選點的X值，確定所述Y值的均值為所述車道線候選點的Y值；投影子單元，用于將所述車道線候選點的X值和Y值投影至地面，得到所述車道線候選點。