[發明專利]麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人

在審

• 申請號: 201810619557.1
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108749482A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60K7/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙志遠

本發明涉及助人機械配件技術領域，尤其涉及一種麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人。該麥克納姆輪包括麥克納姆輪本體和驅動裝置；所述麥克納姆輪本體設置有輪軸孔；所述驅動裝置的部分或者全部設置在所述輪軸孔內；所述驅動裝置的連接軸的軸線與所述麥克納姆輪本體的回轉軸共線；且所述麥克納姆輪本體隨所述驅動裝置的殼體轉動。該具有減震裝置的麥克納姆輪包括麥克納姆輪和減震裝置。該底盤包括至少一對所述的具有減震裝置的麥克納姆輪。該幫扶機器人包括所述的底盤。本發明的目的在于提供麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人，以解決現有技術中存在的麥克納姆輪與其驅動電機結構尺寸較大的技術問題。

技術領域

本發明涉及助人機械配件技術領域，尤其涉及一種麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人。

背景技術

目前大部分行動不便的老年人、殘疾人、癱瘓患者日常生活中一般需要專門人員進行看護，無法自理正常的生活起居，市面上常見的助行設備一般有輪椅與電動輪椅，雖然很大程度上幫助了出行，但是長期坐輪椅會導致血液不通暢，引發壓瘡、骨質疏松等并發癥，對健康造成極大的影響，并且坐輪椅在入便、狹小的空間移動等日常生活中帶來不便之處。因此，幫扶機器人的出現極大方便了行動不便的老年人、殘疾人、癱瘓患者等的生活。

麥克納姆輪是一種全方位移動車輪；可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。該全方位移動方式是基于一個有許多滾子位于機輪周邊輪軸的中心輪，并將成角度的周邊輪軸的一部分的機輪轉向力轉化到機輪法向力上的原理。麥克納姆輪依靠各自滾子的方向和速度，合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

然而，目前的麥克納姆輪與其驅動電機為分別獨立設計，其結構尺寸較大，從而影響了安裝麥克納姆輪設備的結構尺寸；尤其是幫扶機器人，結構尺寸較大的麥克納姆輪與其驅動電機影響了幫扶機器人的結構緊湊性能。

因此，本申請針對上述問題提供一種新的麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人，以縮小麥克納姆輪與其驅動電機的結構尺寸。

發明內容

本發明的目的在于提供麥克納姆輪，以解決現有技術中存在的麥克納姆輪與其驅動電機結構尺寸較大的技術問題。

本發明的目的還在于提供具有減震裝置的麥克納姆輪，以解決現有技術中存在的麥克納姆輪與其驅動電機結構尺寸較大的技術問題。

本發明的目的還在于提供底盤和幫扶機器人，以解決現有技術中存在的麥克納姆輪與其驅動電機結構尺寸較大的技術問題。

基于上述目的，本發明提供的麥克納姆輪，包括麥克納姆輪本體和驅動裝置；

所述麥克納姆輪本體設置有輪軸孔；所述驅動裝置的部分或者全部設置在所述輪軸孔內；

所述驅動裝置的連接軸的軸線與所述麥克納姆輪本體的回轉軸共線；且所述麥克納姆輪本體隨所述驅動裝置的殼體轉動。

可選地，所述麥克納姆輪本體包括第一端蓋、第二端蓋和多個麥克納姆滾子；

所述第一端蓋與所述第二端蓋之間連接有多個所述麥克納姆滾子；

多個所述麥克納姆滾子形成所述輪軸孔；

所述驅動裝置的連接軸伸出所述第一端蓋，且所述驅動裝置的殼體與所述第一端蓋可拆裝連接。

可選地，所述驅動裝置的殼體與所述第一端蓋通過螺釘可拆裝連接；

所述驅動裝置的殼體與所述第二端蓋通過螺釘可拆裝連接。

可選地，所述第一端蓋設置有第一端蓋配合凹槽，所述驅動裝置的殼體設置有與所述第一端蓋配合凹槽相應的第一驅動配合結構；所述第一端蓋配合凹槽沿所述驅動裝置的連接軸的軸向延伸；