[發明專利]麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人

在審

• 申請號: 201810619557.1
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108749482A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60K7/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙志遠

1.一種麥克納姆輪，其特征在于，包括麥克納姆輪本體和驅動裝置；

所述麥克納姆輪本體設置有輪軸孔；所述驅動裝置的部分或者全部設置在所述輪軸孔內；

所述驅動裝置的連接軸的軸線與所述麥克納姆輪本體的回轉軸共線；且所述麥克納姆輪本體隨所述驅動裝置的殼體轉動。

2.根據權利要求1所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述麥克納姆輪本體包括第一端蓋、第二端蓋和多個麥克納姆滾子；

所述第一端蓋與所述第二端蓋之間連接有多個所述麥克納姆滾子；

多個所述麥克納姆滾子形成所述輪軸孔；

所述驅動裝置的連接軸伸出所述第一端蓋，且所述驅動裝置的殼體與所述第一端蓋可拆裝連接。

3.根據權利要求2所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述驅動裝置的殼體與所述第一端蓋通過螺釘可拆裝連接；

所述驅動裝置的殼體與所述第二端蓋通過螺釘可拆裝連接。

4.根據權利要求2所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一端蓋設置有第一端蓋配合凹槽，所述驅動裝置的殼體設置有與所述第一端蓋配合凹槽相應的第一驅動配合結構；所述第一端蓋配合凹槽沿所述驅動裝置的連接軸的軸向延伸；

或者，所述第一端蓋設置有第一端蓋配合凸起，所述驅動裝置的殼體設置有與所述第一端蓋配合凸起相應的第一驅動配合凹槽；所述第一端蓋配合凸起沿所述驅動裝置的連接軸的軸向延伸。

5.根據權利要求4所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第二端蓋設置有第二端蓋配合凹槽，所述驅動裝置的殼體設置有與所述第二端蓋配合凹槽相應的第二驅動配合結構；所述第二端蓋配合凹槽沿所述驅動裝置的連接軸的軸向延伸；

或者，所述第二端蓋設置有第二端蓋配合凸起，所述驅動裝置的殼體設置有與所述第二端蓋配合凸起相應的第二驅動配合凹槽；所述第二端蓋配合凸起沿所述驅動裝置的連接軸的軸向延伸。

6.根據權利要求2所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述驅動裝置包括輪轂電機；所述驅動裝置的連接軸為所述輪轂電機的連接軸；所述輪轂電機設置在所述輪軸孔內；所述麥克納姆輪本體隨所述輪轂電機的殼體轉動；

或者，所述驅動裝置包括輪轂電機和減速器；所述輪轂電機驅動連接所述減速器；所述驅動裝置的連接軸為所述減速器的連接軸；所述輪轂電機設置在所述輪軸孔內；所述減速器的部分或者全部設置在所述輪軸孔內；所述麥克納姆輪本體隨所述輪轂電機的殼體轉動。

7.根據權利要求6所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述輪轂電機包括內定子連接軸和外轉子殼體；

沿所述內定子連接軸的軸向，所述第一端蓋和所述第二端蓋分別與所述外轉子殼體的兩端螺釘連接；

所述內定子連接軸伸出所述第一端蓋，且所述內定子連接軸的軸線與所述麥克納姆輪本體的回轉軸共線；

所述輪轂電機工作時，所述第一端蓋和所述第二端蓋隨所述外轉子殼體轉動。

8.一種具有減震裝置的麥克納姆輪，其特征在于，包括權利要求1-7任一項所述的麥克納姆輪，還包括減震裝置；所述麥克納姆輪與所述減震裝置連接。

9.根據權利要求8所述的具有減震裝置的麥克納姆輪，其特征在于，所述減震裝置包括減震固定支架和減震移動支架；所述減震移動支架與所述麥克納姆輪的驅動裝置的連接軸固定連接；

所述減震固定支架包括至少一個減震固定軸；所述減震移動支架外套在所述減震固定軸上并能沿所述減震固定軸的軸向往復移動；

所述減震固定軸外套有兩個彈性元件；兩個所述彈性元件之間連接所述減震移動支架；

所述減震固定軸的軸向與所述驅動裝置的連接軸的軸向呈夾角設置。

10.根據權利要求9所述的具有減震裝置的麥克納姆輪，其特征在于，所述減震固定支架包括第一減震固定部、第二減震固定部和第三減震固定部；

所述第一減震固定部與所述第二減震固定部之間通過所述減震固定軸固定連接；

所述第三減震固定部固定連接所述第一減震固定部與所述第二減震固定部。