[發明專利]用于運行車道保持輔助系統的方法

在審

• 申請號: 201810619326.0
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN109131323A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 傅承煊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發明涉及一種用于運行車輛的車道保持輔助系統的方法，其具有以下步驟：借助傳感器系統檢測位于車輛前方的交通空間中的至少兩個行車道標記；根據至少兩個檢測到的行車道標記對主行車道分離成第一次級行車道和至少一個第二次級行車道進行識別；選出至少兩個次級行車道之一；計算選出的次級行車道的目標軌跡；操控車輛的轉向設備以便沿著選出的次級行車道的計算出的目標軌跡引導車輛。至少兩個次級行車道之一的所述選出具有至少以下步驟：檢測代表當前駕駛員意圖的信號；和分析代表當前駕駛員意圖的信號。本發明還涉及一種相應的車道保持輔助系統以及一種計算機程序產品。

技術領域

本發明涉及一種用于運行車道保持輔助系統的方法、一種車道保持輔助系統和一種計算機程序產品。

背景技術

由公開文獻DE102006040334 A1已知一種用于具有車輛的駕駛員輔助系統的車道檢測的方法，該駕駛員輔助系統包括用于識別車道的傳感器系統。借助用于識別車道的傳感器系統，在交通空間的位于車輛前方的區域中檢測行車道標記。行車道標記配屬有至少帶有第一坐標系的坐標的網格點(Stuetzstelle)。將網格點的坐標轉換到第二坐標系中。由網格點在第二坐標系中的位置重新構建行車道標記和/或行車道的走向。

發明內容

本發明從用于運行車輛的車道保持輔助系統的方法出發。該方法具有借助傳感器系統檢測位于車輛前方的交通空間中的至少兩個行車道標記的步驟。此外，該方法具有根據至少兩個檢測到的行車道標記對主行車道分離成第一次級行車道和至少一個第二次級行車道進行識別的步驟。該方法具有選出至少兩個次級行車道之一的另外步驟。該方法具有計算所選出的次級行車道的目標軌跡的另外步驟。該方法具有操控車輛的轉向設備以便沿著所選出的次級行車道的計算出的目標軌跡引導車輛的另外步驟。

根據本發明，選出至少兩個次級行車道之一的所述步驟至少具有檢測代表當前駕駛員意圖的信號的步驟和分析代表當前駕駛員意圖的信號的步驟。

目標軌跡用作用于車道保持輔助系統的取向。計算出的目標軌跡可以用作引導線，沿著該引導線來引導車輛。計算出的目標軌跡可以是與第一行車道標記具有第一間距的并且與第二行車道標記具有第二間距的平行線。第一間距和第二間距可以近似相等。在該變型方案中，計算出的目標軌跡可以是行車道的行車道中心。計算出的目標軌跡尤其可以是選出的次級行車道的行車道中心。在另一變型方案中，至第一行車道標記的第一間距可以與至第二行車道標記的第二間距不同。在該變型方案中，計算出的目標軌跡與行車道的行車道中心錯開地延伸。

本發明的優點在于，該方法也可以使用在不可信的狀況中。該方法在當前不可信的狀況中不會被中止。如果駕駛員例如想要沿著識別到的次級行車道中的一個確定的行車道行駛，那么該意圖被識別到。該方法不會被所述意圖超控(übersteueren)并且不會如在已知方法中常見那樣被中止。而是可以有目的地利用駕駛員意圖用于該方法。該方法的可用性被提高。

在本發明的一個有利構型中設置，借助駕駛員的輸入來檢測代表當前駕駛員意圖的信號。

尤其可以通過操縱車輛的方向盤來產生代表當前駕駛員意圖的信號。替代地，代表當前駕駛員意圖的信號也可以是通過駕駛員例如經由手柄或按鍵進行駛入被檢測到的信號。駕駛員的至少一個手勢和/或視線方向也可以由用于識別車輛內部空間的設備檢測到并且被轉換成代表當前駕駛員意圖的信號。可以借助至少一個攝像機來識別車輛內部空間。

該優點在于，當駕駛員能夠將其意圖帶入到該方法中時，對于車輛的駕駛員來說可以是舒適的。對于駕駛員來說舒適的可以是將由他實現的對識別到的次級行車道的選出帶入到該方法中。

在本發明的另一有利構型中設置，代表當前駕駛員意圖的信號具有第一值和第二值。第二值可配屬于至少兩個部分區域。在檢測代表當前駕駛員意圖的信號時檢測第一值和第二值。