[發明專利]一種建立三維路面和路口的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810613579.7
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN110610543B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 李波;郭寧;楊帆
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種建立三維路面的方法，其特征在于，包括：

由道路中心線系列節點和道路寬度獲取道路左邊線系列節點的三維坐標和右邊線系列節點的三維坐標；

分別由所述左邊線系列節點和右邊線系列節點中相鄰的三個節點作為三角形頂點將道路劃分為相鄰的多個三角形；

按照所述三角形的頂點構建三角形頂點索引；

由所述三角形的頂點索引和所述三角形頂點的三維坐標建立三維路面。

2.根據權利要求1所述的建立三維路面的方法，其特征在于，所述由道路中心線系列節點和道路寬度獲取道路左邊線系列節點的三維坐標和右邊線系列節點的三維坐標，具體包括：

由道路中心線系列節點生成中心線上每個節點對應的路面擴邊變換矩陣；

由所述每個節點對應的路面擴邊變換矩陣和道路的左側路寬獲得道路的左邊線系列節點的三維坐標，由所述每個節點對應的路面擴邊變換矩陣和道路的右側路寬獲得道路的右邊線系列節點的三維坐標。

3.根據權利要求1所述的建立三維路面的方法，其特征在于，所述分別由所述左邊線系列節點和右邊線系列節點中相鄰的三個節點作為三角形頂點，具體包括：

沿著道路方向將所述左邊線系列節點和右邊線系列節點依次按照左-右-左-右的順序進行編號；

將相鄰的三個編號對應的節點作為三角形頂點。

4.根據權利要求3所述的建立三維路面的方法，其特征在于，所述按照所述三角形的頂點構建三角形頂點索引，具體包括：

將所述三角形頂點對應的三個編號作為三角形頂點索引。

5.根據權利要求1-4任一項所述的建立三維路面的方法，其特征在于，還包括：獲取所述道路的左側車道數和右側車道數；

根據所述左側車道數和右側車道數生成路面背景紋理；

由所述三角形頂點索引和所述三角形頂點的三維坐標建立三維路面，具體包括：

按照所述三角形頂點索引、路面背景紋理和所述三角形頂點的三維坐標建立三維路面。

6.一種建立三維路口的方法，其特征在于，包括：

獲取組成路口區域的N條道路的路口左邊線和路口右邊線的始終點的三維坐標；

由每條道路的路口左邊線始終點和路口右邊線始終點構成路口連接區域，由相鄰兩條道路的兩條相鄰邊線的始終點構成路口轉彎區域，由N條道路的路口右邊線終點或路口左邊線終點構成路口交叉區域；所述N為大于或等于2的整數；

將所述路口連接區域、所述路口轉彎區域和所述路口交叉區域分別劃分為多個三角形；所述三角形的至少一個頂點為所述路口左邊線或路口右邊線的始終點；

由所述N條道路的路口左邊線和路口右邊線的始終點的三維坐標獲得三角形頂點的三維坐標；

按照所述三角形頂點構建三角形頂點索引；

按照所述三角形頂點索引和所述三角形頂點的三維坐標建立三維路口；

其中，將所述路口轉彎區域劃分為多個三角形，具體包括：利用相鄰兩條道路的兩條相鄰邊線的始終點以及B樣條生成轉彎彎線；將所述相鄰兩條道路的兩條相鄰邊線的終點和轉彎彎線上的坐標點順序相連形成轉彎多邊形；所述兩條相鄰邊線的終點分別與所述轉彎彎線上的每個坐標點的連線將所述轉彎多邊形劃分為多個三角形。

7.根據權利要求6所述的建立三維路口的方法，其特征在于，將所述路口連接區域劃分為多個三角形，具體包括：

將路口連接區域的路口右邊線始終點和路口左邊線始終點順序相連形成路口連接區域四邊形；

將所述路口連接區域四邊形劃分為兩個路口連接區域三角形。

8.根據權利要求6所述的建立三維路口的方法，其特征在于，將所述路口交叉區域分別劃分為多個三角形，具體包括：

將所述N條道路的路口右邊線終點順序相連形成多邊形；

將所述多邊形劃分為多個三角形。