[發明專利]機器人系統和安全控制裝置

有效

• 申請號: 201810613576.3
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN110605712B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 易星;喬治·羅;卓越
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

本發明提供了一種機器人系統和安全控制裝置。所述機器人系統包括：機器人單元；第一控制單元，被構造為生成用于控制機器人單元進行操作的控制命令，并被構造為接收機器人系統的安全相關信息并根據接收的安全相關信息生成第一安全命令；第二控制單元，被構造為接收機器人系統的安全相關信息，并根據接收的安全相關信息生成第二安全命令。機器人單元可以接收來自第一控制單元的第一安全命令和來自第二控制單元的第二控制命令，并可以根據第一安全命令和第二安全命令進行安全相關操作。因此，根據示例性實施例的機器人系統具有改善的安全可靠性。

技術領域

本發明涉及一種機器人系統和安全控制裝置。

背景技術

機器人系統，例如，工業機器人系統通常包括控制單元和受控制單元控制以進行多種操作的機器人單元。機器人單元可以包括用于執行操作的機器人臂等執行機構、以及用于驅動機器人臂的驅動器、以及用于提供功率的電源等?？刂茊卧梢陨捎糜诳刂茩C器人單元的控制命令。

為了保護在工業機器人系統環境中工作的其他設備和人員的安全，要求工業機器人系統具有特定的安全功能。例如，ISO 10218-1等國際標準以及GB 11291.1等的國家標準對于工業機器人的安全功能以及安全功能的可靠性進行了詳細規定。

為了滿足安全性的需要，現有的工業機器人系統通常采用兩種方案。一種方案是為機器人系統配備另外的具有通用計算功能的控制器作為安全控制器，從而滿足安全要求所需的全部功能，以為操作者提供可靠的安全控制。但是，機器人系統，例如，工業機器人系統通常包括控制單元和受控制單元控制以進行多種操作的機器人單元。機器人單元可以包括用于執行操作的機器人臂等執行機構、以及用于驅動機器人臂的驅動器、以及用于提供功率的電源等?？刂茊卧梢陨捎糜诳刂茩C器人單元的控制命令。

為了保護在工業機器人系統環境中工作的其他設備和人員的安全，要求工業機器人系統具有特定的安全功能。例如，ISO 10218-1等國際標準以及GB 11291.1等的國家標準對于工業機器人的安全功能以及安全功能的可靠性進行了詳細規定。

為了滿足安全性的需要，現有的工業機器人系統通常采用兩種方案。一種方案是為機器人系統配備另外的具有通用計算功能的控制器作為安全控制器，從而滿足安全要求所需的全部功能，以為操作者提供可靠的安全控制。但是，該方案會增加機器人系統的成本。另一種方案是為機器人系統配備專用的邏輯電路從而降低成本。但是，該方案僅能夠提供基礎的安全功能，且難以適用于不同的工業機器人系統。但是，該方案會增加機器人系統的成本。另一種方案是為機器人系統配備專用的邏輯電路從而降低成本。但是，這樣的專用的集成電路因為運算能力有限，所以使得該方案僅能夠提供基礎的安全功能，且難以適用于不同的工業機器人系統。

發明內容

本發明旨在解決上述和/或其他技術問題并提供一種機器人系統和安全保護裝置。

在一個示例性實施例中，一種機器人系統可以包括機器人單元；第一控制單元，被構造為生成用于控制機器人單元進行操作的控制命令，并被構造為接收機器人系統的安全相關信息并根據接收的安全相關信息生成第一安全命令；第二控制單元，被構造為接收機器人系統的安全相關信息，并根據接收的安全相關信息生成第二安全命令；其中，機器人單元接收來自第一控制單元的第一安全命令和來自第二控制單元的第二控制命令，并根據第一安全命令和第二安全命令進行安全相關操作。因此，該機器人系統可以具有改善的安全可靠性。此外，第二控制單元可以被實現為專用處理單元，例如，專用可編程邏輯電路。因此，根據示例性實施例的機器人系統可以以降低的成本來實現可靠的安全性。