[發明專利]機器人系統和安全控制裝置有效
| 申請號： | 201810613576.3 | 申請日： | 2018-06-14 |
| 公開（公告）號： | CN110605712B | 公開（公告）日： | 2022-11-08 |
| 發明（設計）人： | 易星;喬治·羅;卓越 | 申請（專利權）人： | 西門子股份公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 趙冬梅 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 安全 控制 裝置 | ||
1.機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括：
機器人單元(100)；
第一控制單元(300)，被構造為生成用于控制機器人單元進行操作的控制命令，并被構造為接收機器人系統的安全相關信息并根據接收的安全相關信息生成第一安全命令；
第二控制單元(500)，被構造為接收機器人系統的安全相關信息，并根據接收的安全相關信息生成第二安全命令；
其中，機器人單元(100)接收來自第一控制單元(300)的第一安全命令和來自第二控制單元(500)的第二控制命令，并根據第一安全命令和第二安全命令進行安全相關操作；
第一控制單元(300)還被構造為接收來自第二控制單元(500)的第二安全命令，并確定第一安全命令和第二安全命令是否彼此一致；在確定第一安全命令和第二安全命令彼此不一致時，將安全故障控制命令發送到機器人單元；安全故障控制命令包括用于停止機器人單元(100)的操作的停止命令；機器人單元(100)被構造為在接收到安全故障控制命令時執行安全故障操作。
2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
其中，當第一控制單元(300)確定第一安全命令和第二安全命令彼此一致時，第一控制單元(300)將第一安全命令發送到機器人單元。
3.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，第二控制單元(500)還被構造為接收來自第一控制單元(300)的第一安全命令，并確定第一安全命令和第二安全命令是否彼此一致，
其中，當第二控制單元(500)確定第一安全命令和第二安全命令彼此一致時，第二控制單元(500)將第一安全命令發送到機器人單元。
4.如權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，第二控制單元(500)還被構造為在確定第一安全命令和第二安全命令彼此不一致時，將安全故障控制命令發送到機器人單元。
5.如權利要求4所述的機器人系統，其特征在于，安全故障控制命令包括用于停止機器人單元的操作的停止命令。
6.如權利要求5所述的機器人系統，其特征在于，機器人單元(100)被構造為在接收到安全故障控制命令時執行安全故障操作。
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