[發明專利]車輛主動制動的控制方法、裝置及車輛主動制動系統

有效

• 申請號: 201810612477.3
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN108860115B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 雍加望;李亮;劉亞輝;康雅文
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

本發明提供了一種車輛主動制動的控制方法、裝置及車輛主動制動系統；該方法應用于車輛的制動控制系統，包括：接收主動制動請求；主動制動請求包括目標制動參數；目標制動參數包括目標制動壓力、目標制動減速度或目標制動距離；根據目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩；根據電機控制力矩對電機進行控制，以使電機通過傳動機構推動制動主缸建立制動壓力。本發明提高了車輛主動制動的響應速度。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其是涉及一種車輛主動制動的控制方法、裝置及車輛主動制動系統。

背景技術

主動制動是指在駕駛員未踩下制動踏板的情況下，仍然可以實現對全部或部分車輪的制動。傳統真空助力制動系統的制動方式中，雖然裝有驅動防滑系統(ASR,Acceleration Slip Regulation)或ESP的汽車能夠通過它們的液壓控制單元(HCU,Hydraulic Control Unit)實施主動制動，但其壓力建立時間相對較長，而且因其電磁閥不適宜長時間連續工作，故難以滿足ACC(ACC,Adaptive Cruise Control)、ESP(電子穩定程序,Electronic Stability Program)等控制系統的主動制動需要。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種車輛主動制動的控制方法、裝置及車輛主動制動系統，以提高車輛主動制動的響應速度。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛主動制動的控制方法，該方法應用于車輛的制動控制系統，包括：接收主動制動請求；主動制動請求包括目標制動參數；目標制動參數包括目標制動壓力、目標制動減速度或目標制動距離；根據目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩；根據電機控制力矩對電機進行控制，以使電機通過傳動機構推動制動主缸建立制動壓力。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，當上述目標制動參數包括目標制動壓力時，上述根據目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩的步驟，包括：根據目標制動壓力及制動主缸的實際制動壓力，采用滑膜控制的方式得到電機的目標輸出力矩；根據電機的目標輸出力矩、系統摩擦力矩及制動主缸的液壓反饋力矩，確定電機控制力矩。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，上述根據電機控制力矩對電機進行控制的步驟，包括：根據電機控制力矩，確定對電機的控制電流；根據控制電流，對電機的電流進行PID控制。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，還包括：接收制動主缸的實際制動參數；根據實際制動參數，確定制動主缸的實際制動壓力。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，上述接收主動制動請求的步驟，包括：

接收來自主動控制系統的主動制動請求；主動控制系統包括ACC、ESC或ASR。

第二方面，本發明實施例還提供一種車輛主動制動的控制裝置，包括：請求接收模塊，用于接收主動制動請求；主動制動請求包括目標制動參數；目標制動參數包括目標制動壓力、目標制動減速度或目標制動距離；電機控制力矩確定模塊，用于根據目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩；制動壓力建立模塊，用于根據電機控制力矩對電機進行控制，以使電機通過傳動機構推動制動主缸建立制動壓力。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，上述電機控制力矩確定模塊還用于：根據目標制動壓力及制動主缸的實際制動壓力，采用滑膜控制的方式得到電機的目標輸出力矩；根據電機的目標輸出力矩、系統摩擦力矩及制動主缸的液壓反饋力矩，確定電機控制力矩。