[發明專利]車輛主動制動的控制方法、裝置及車輛主動制動系統

有效

• 申請號: 201810612477.3
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN108860115B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 雍加望;李亮;劉亞輝;康雅文
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種車輛主動制動的控制方法，其特征在于，所述方法應用于車輛的制動控制系統，包括：

接收主動制動請求；所述主動制動請求包括目標制動參數；所述目標制動參數包括目標制動壓力；

根據所述目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩；

根據所述電機控制力矩對電機進行控制，以使所述電機通過傳動機構推動制動主缸建立制動壓力；

所述根據所述目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩的步驟，包括：

根據所述目標制動壓力及制動主缸的實際制動壓力，采用滑膜控制的方式得到電機的目標輸出力矩；

根據電機的目標輸出力矩、系統摩擦力矩及制動主缸的液壓反饋力矩，確定電機控制力矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述電機控制力矩對電機進行控制的步驟，包括：

根據所述電機控制力矩，確定對電機的控制電流；

根據所述控制電流，對所述電機的電流進行PID控制。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

接收制動主缸的實際制動參數；

根據所述實際制動參數，確定所述制動主缸的實際制動壓力。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主動制動請求的步驟，包括：

接收來自主動控制系統的主動制動請求；所述主動控制系統包括自適應巡航控制系統、汽車電子穩定控制系統或驅動防滑系統。

5.一種車輛主動制動的控制裝置，其特征在于，所述裝置設置于車輛的制動控制系統，包括：

請求接收模塊，用于接收主動制動請求；所述主動制動請求包括目標制動參數；所述目標制動參數包括目標制動壓力；

電機控制力矩確定模塊，用于根據所述目標制動參數及制動主缸的實際制動參數，確定電機控制力矩；

制動壓力建立模塊，用于根據所述電機控制力矩對電機進行控制，以使所述電機通過傳動機構推動制動主缸建立制動壓力；

所述電機控制力矩確定模塊還用于：

根據所述目標制動壓力及制動主缸的實際制動壓力，采用滑膜控制的方式得到電機的目標輸出力矩；

根據電機的目標輸出力矩、系統摩擦力矩及制動主缸的液壓反饋力矩，確定電機控制力矩。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述制動壓力建立模塊還用于：

根據所述電機控制力矩，確定對電機的控制電流；

根據所述控制電流，對所述電機的電流進行PID控制。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述請求接收模塊還用于：

接收來自主動控制系統的主動制動請求；所述主動控制系統包括自適應巡航控制系統、汽車電子穩定控制系統或驅動防滑系統。

8.一種車輛主動制動系統，其特征在于，包括電子控制單元、電機、傳動機構及制動主缸；權利要求5-7任一項所述的裝置設置于所述電子控制單元。